《毛诗序》说此诗“刺幽王也，民人劳苦，孝子不得终养尔”，只有最后一句是中的之言，至于“刺幽王，民人劳苦”云云，正如欧阳修所说“非诗人本意”（《诗本义》），诗人所抒发的只是不能终养父母的痛极之情。
此诗六章，似是悼念父母的祭歌，分三层意思：首两章是第一层，写父母生养“我”辛苦劳累。头两句以比引出，诗人见蒿与蔚，却错当莪，于是心有所动，遂以为比。莪香美可食用，并且环根丛生，故又名抱娘蒿，喻人成材且孝顺；而蒿与蔚，皆散生，蒿粗恶不可食用，蔚既不能食用又结子，故称牡蒿，蒿、蔚喻不成材且不能尽孝。诗人有感于此，借以自责不成材又不能终养尽孝。后两句承此思言及父母养大自己不易，费心劳力，吃尽苦头。中间两章是第二层，写儿子失去双亲的痛苦和父母对儿子的深爱。第三章头两句以瓶喻父母，以罍喻子。因瓶从罍中汲水，瓶空是罍无储水可汲，所以为耻，用以比喻子无以赡养父母，没有尽到应有的孝心而感到羞耻。句中设喻是取瓶罍相资之意，非取大小之义。“鲜民”以下六句诉述失去父母后的孤身生活与感情折磨。汉乐府诗《孤儿行》说“居生不乐，不如早去从地下黄泉”，那是受到兄嫂虐待产生的想法，而此诗悲叹孤苦伶仃，无所依傍，痛不欲生，完全是出于对父母的亲情。诗人与父母相依为命，失去父母，没有了家庭的温暖，以至于有家好像无家。曹粹中说：“以无怙恃，故谓之鲜民。孝子出必告，反必面，今出而无所告，故衔恤。上堂人室而不见，故靡至也。”（转引自戴震《毛诗补传》）理解颇有参考价值。第四章前六句一一叙述父母对“我”的养育抚爱，这是把首两章说的“劬劳”、“劳瘁”具体化。诗人一连用了生、鞠、拊、畜、长、育、顾、复、腹九个动词和九个“我”字，语拙情真，言直意切，絮絮叨叨，不厌其烦，声促调急，确如哭诉一般。如果借现代京剧唱词“声声泪，字字血”来形容，那是最恰切不过了。这章最后两句，诗人因不得奉养父母，报大恩于万一，痛极而归咎于天，责其变化无常，夺去父母生命，致使“我”欲报不能！后两章第三层正承此而来，抒写遭遇不幸。头两句诗人以眼见的南山艰危难越，耳闻的飙风呼啸扑来起兴，创造了困厄危艰、肃杀悲凉的气氛，象征自己遭遇父母双亡的巨痛与凄凉，也是诗人悲怆伤痛心情的外化。四个入声字重叠：烈烈、发发、律律、弗弗，加重了哀思，读来如呜咽一般。后两句是无可奈何的怨嗟。
赋比兴交替使用是此诗写作一大特色。三种表现方法灵活运用，前后呼应，抒情起伏跌宕，回旋往复，传达孤子哀伤情思，可谓珠落玉盘，运转自如，艺术感染力强烈。《晋书·孝友传》载王裒因痛父无罪处死，隐居教授，“及读《诗》至‘哀哀父母，生我劬劳’，未尝不三复流涕，门人受业者并废《蓼莪》之篇”；又《齐书·高逸传》载顾欢在天台山授徒，因“早孤，每读《诗》至‘哀哀父母’，辄执书恸泣，学者由是废《蓼莪》”，类似记载尚有，不必枚举。子女赡养父母，孝敬父母，本是中华民族的美德之一，实际也应该是人类社会的道德义务，而此诗则是以充沛情感表现这一美德最早的文学作品，对后世影响极大，不仅在诗文赋中常有引用，甚至在朝廷下的诏书中也屡屡言及。《诗经》这部典籍对民族心理、民族精神形成的影响由此可见一斑。
这首诗首联写重到古驿舍所见，地属人迹罕至之“闲坊”，驿是荒凉陈旧的“古驿”。颔联写此行的心理感受，这里用了鲲化为鹏和丁令威化鹤归乡两个典故。颈联紧承“鲲自化”“鹤仍归”而来。写此日追寻旧迹的行为及由此产生的感慨。尾联写壁间题诗旧迹，以“暗尘”“残墨”回应首联“闲坊古驿”“空堂”。这首诗运用典故，抒情气氛凝重，感情沉郁而强烈。
大概，驿舍也因官职大小而异。他住的这个地方显然不是大僚下榻的处所。地属僻静“闲坊”，驿是陈旧“古驿”，门虽“朱扉”却又常“掩”，客厅是荡荡“空堂”，诗一开头便仿佛把读者带进一个古寺，一种荒凉幽寂的气氛扑面而来。客衣初解，四观寂寥，不由人想起这些年的宦海浮沉，于是带出次联，写此行的心情感受。“鲲自化”用《庄子·逍遥游》鲲化为鹏故事，喻指不少得志者飞黄腾达，官运亨通，但他们扶摇宜上，与我本不相干；“鹤仍归”用《搜神后记》中丁令威成仙后化鹤归来的故事，一方面切自己此日旧地重来，一方面有物是人非之叹。这一联用的两个典故，格言升沉异势，深寓感慨。
三联紧承“仍归”，写此日追寻旧迹的行动。故地重游，驿中庭院已经起了变化。那片竹子比过去长得更多了，那株古松比过去长得更粗大了。竹子，他是一根根数过的；古松，他是解下腰带量过的：这哪里是在数竹、量松，他分明是在思量这些年闲抛的岁月，分明是在寻找这些年往来奔波的脚印阿I竹增松长，岁月如流。可见这数竹量松看似悠闲的动作中，实含有无穷感慨，万种凄惶。陆游当初入蜀，来到宋、金对峙的南郑前线，满环恢复壮志。他曾一再代王炎划进取长安、恢复中原之策，也曾“华灯纵博，雕鞍驰射”，短衣刺虎，那意气何等豪纵。谁知不久王炎内召，他也改官成都，恢复大志，初既不行于江淮，今复受阻于西北。一番心事，都付东流；几多岁月，磋陀以尽。今日故地重来，数竹量松而兴“木犹如此，人何以堪”的感叹，那感情是十分深沉复杂的。哪里去追寻流逝了的岁月，哪里去寻觅失去了的心。诗人在彷徨，在摩挲，突然，他发现了。
“惟有壁间诗句在，暗尘残墨两依依” 这诗句题在壁上，字迹漫漶，蛛网尘封，尚依稀可以辨认。这壁上的诗句，留下了往日的雪泥鸿爪，也记下了当时的激烈壮怀。抚今追昔，他怎能不心事万千结联“暗尘”“残墨”，回应起句“闲坊古驿”，首尾回环，加深了全诗的怀往感旧之情。“依依”叠字收篇，声情缭绕，更留下无穷的酸楚，不尽的沉思，供人品味。
这首诗，气氛沉重，感情抑郁而强烈。从一起的“闲”、“古”、“掩”、“空”诸字，宜员结尾的“暗尘”、“残墨”，始终幽暗凄冷。客之孤独与堂之空旷的映衬，化鹤故事神幻色彩的渲染，数竹量松，摩挲残墨的行动，凡此种种，使气氛显得沉闷低徊，给人一种压抑之感。从感情看，全诗神完气厚，沉痛深婉。而独具机杼的是：全诗无一字明说“情”，其意象却又处处含有深沉强烈的感情。比如说，以“闲坊古驿”寓天涯落拓，以鲲鹤变化概人事升沉，以竹松寄岁月不居，以残墨追怀往昔，个人的心迹，时代的风雨，都涵蕴其中，因此获得摧抑人心之力。至于中二联的对仗工绝，犹其余事。潘德舆《养一斋诗话》说，陆游七律中的佳者“著句既遒，全体亦警拔相称。盖忠愤所结，志至气从，非复寻常意兴”。他评断陆诗，从思想感情的诚挚深厚出发以探求其兴会风格，可谓于超牡骊黄之外，独具真赏。