在一个晴朗的夜晚，诗人游目太空，被璀璨的群星所吸引，于是张开想象的翅膀，飞向那美丽的天庭。
诗共十二句，分成三个部分。开头两句写天河。天河，绚烂多姿，逗人遐想，引导他由现实世界进入幻想世界。天河在转动，回荡着的流星，泛起缕缕银光。星云似水，沿着“河床”流淌，凝神谛听，仿佛潺潺有声。这些是诗人站在地面上仰望星空的所见所感，写实之中揉有一些虚构成分，显示了想象的生发过程。
中间八句具体描述天庭的景象，陆续展示了四个各自独立的画面。画面之一是：月宫里的桂树花枝招展，香气袭人。仙女们正在采摘桂花，把它装进香囊，挂在衣带上。“花未落”意即“花不落”。仙树不枯，仙花不落，它与尘世的“馨香易销歇，繁华会枯槁”形成鲜明的比照。画面之二是：秦妃当窗眺望晓色。秦妃即弄玉，相传为秦穆公的女儿，嫁给了萧史，学会吹箫。一天，夫妻二人“同随凤飞去”，成了神仙。此时，晨光熹微，弄玉正卷起窗帘，观赏窗外的晨景。窗前的梧桐树上立着一只小巧的青凤。它就是当年引导他们夫妇升天的那只神鸟。弄玉升天已有一千余年，而红颜未老。那青凤也娇小如故。时间的推移，没有在她（它）们身上留下任何痕迹，这是天庭的神奇之处。然而，天宫岁月也并非毫无变化。它有晨昏之别，仙人也有夙兴夜寐的生活习惯，这些又似与人世无异。画面之三是神奇的耕牧图景。仙人王子晋吹着细长的笙管，驱使神龙翻耕烟云，播种瑶草，十分悠闲自在。画面之四是：穿着艳丽服装的仙女，漫步青洲，寻芳拾翠。青洲是传说中的仙洲，山川秀丽，林木繁密，始终保持着春天的景色。来这儿踏青的仙女，采摘兰花，指顾言谈，十分舒畅。上述各个画面互不连缀，然而却显得和谐统一，都以仙人活动为主体，以屋宇、花草、龙凤等等为陪衬，突出天上闲适的生活和优美的环境，以与人世相对比。这正是诗歌的命意所在。
末两句用雄浑的笔墨对人间的景象作了概略的点染。在青洲寻芳拾翠的仙女，偶然俯首观望，指点说：羲和驾着日车奔驰，时间过得飞快，东海三神山周遭的海水新近又干了，变成陆地，扬起尘土来了。这就是人们所常说的“沧海变桑田”。诗人借助具体的形象，表现了尘世变化之大和变化之速。对比之下，天上那种春光永驻、红颜不老的状况，就显得特别可贵。
“逝将去女，适彼乐士。”（《诗经·魏风·硕鼠》）对美好生活的向往，正是对当时社会现实和个人境遇不满的曲折表现。
这首诗想象富丽，具有浓烈的浪漫气息。诗人运用神话传说，创造出种种新奇瑰丽的幻境来。诗中所提到的人物和铺叙的某些情节，都是神话传说中的内容。但诗人又借助于想象，把它们加以改造，使之更加具体鲜明，也更加新奇美丽。像“王子吹笙鹅管长，呼龙耕烟种瑶草”，不仅使王子吹的笙有形可见，而且鲜明地展示了“龙耕”的美妙境界。这是诗人幻想的产物，却又是某种实体的反照。诗人写子虚乌有的幻境，实际是把世间的人情物态涂上神奇的色彩。例如兰桂芬芳，与人间无异；而桂花不落，兰花常开，却又是天上特有的景象；仙妾采香，秦妃卷帘，她们的神情举止与常人没有什么不同，但仙妾采摘的是月宫里不落的桂花，秦妃身边有娇小的青凤相伴，而且她（它）们都永不衰老，这又充满神话色彩。诗人运用这种手法，巧妙地把神和人结合起来，把理想和现实结合起来，使抽象的理想成为可以观照的物象，因而显得深刻隽永，而又有生气灌注。这首诗，全诗十二句，句句都有物象可见，诗人用精心选择的动词把某些物象联系起来，使之构成情节，并且分别组合为六个不同的画面。它们虽无明显的连缀迹象，但彼此色调谐和，气韵相通。这种“合而若离，离而实合”的结构方式显得异常奇妙。
诗歌首尾起落较大。开头二句是诗人仰望星空所得的印象，结末二句则是仙人俯视尘寰所见的情景。前者从现实世界进入幻想世界，后者又从幻想世界回到现实世界，一起一落，首尾相接，浑然一体。
诗的题目是《天上谣》，“谣，声逍遥也。”意即用韵比较自由，声音富于变化，吟诵起来，轻快优美。这首诗的韵脚换了三次，平仄交互，时清时浊。各句平仄的排列有的整饬，有的参差错落，变化颇大，这种于参差中见整饬的韵律安排，显得雄峻铿锵。
《从军行》属乐府《相和歌辞·平调曲》。
在历代众多《从军行》诗作中，卢思道的这首是传播得较为广泛的。据《古今诗话》载：唐玄宗自巴蜀回，夜登勤政楼就吟咏了本诗中的“庭前奇树已堪攀，塞外征人殊未还”句，可见在唐代这首诗就很受欣赏。
古乐府《从军行》大多写军旅生活的艰苦和征人思妇两地相思的痛苦，本篇也是如此。
这首诗的前半部是写征战将士英勇奋战，长戍不归的戎马生活。“朔方烽火照甘泉，长安飞将出祁连”，诗篇一开头，便渲染了强烈的战争气氛：北方的烽火接连不断地传来战争的消息，军情紧急，令人担忧。甘泉是西汉的皇宫名，“照甘泉”在这里代指向朝廷报警。“飞将”即西汉著名将领李广。接着，诗中便描绘了这位“长安飞将”的英姿。“犀渠玉剑良家子，白马金羁侠少年”，据《史记·李将军列传》载：“孝文帝十四年，匈奴大入箫关，而广以良家子从军击胡……”“犀渠”是盾的一种。“平明偃月屯右地，薄暮鱼丽逐左贤”，这两句中“右地”指右北平，左贤代指匈奴的重要首领。“平明”和“薄暮”写出了将士们在边塞度过了数不清的日日夜夜。“偃月”和“鱼丽”是古代的两种战阵的名称。这里诗人用了极简炼的文字，生动地写出了将士们紧张的征战生活。“屯右地”“逐左贤”都是李广所为。接下来“谷中石虎经衔箭，山上金人曾祭天”用了两个典故。《史记·李将军列传》中记道：“广出猎，见草中石，以为虎而射之，中石没镞，视之石也。因复更射之，终不能复入石矣。”“山上金人曾祭天”也用的是汉代典故，汉大将霍去病出征西域，获胜，“收休屠祭天金人”。诗人通过这两个典故进一步表现出征匈奴的将士的神威，也正因为有了这些英勇的将士，才取得了战争的胜利。
诗的前半部着重塑造了飞将军李广的形象，以李广来代指当时的征战将士，采取了虚中有实，实中有虚的写法，既是赞扬汉代名将李广的业绩，又是当时征战将士生活的写照。把历史和现实揉合在一起。
自“天涯一去无穷已”开始，写将士和他们妻子的两地相思。诗从两处落笔，感情转为忧怨。“无穷已”原指路途遥远，这里写出了将士们遥无归期的征战生活。“蓟门”“马岭”“龙城”均为北方的地名，在这里都是虚指。连年的战争使将士家中的亲人，对着遥远的塞北望眼欲穿，但是“庭中奇树已堪攀，塞外征人殊未还”，诗人用衬托的手法写出了战争的长期和残酷。“白雪初下天山外，浮云直上五原间”，五原在今内蒙古包头西北，这里写了亲人们在极寒冷的塞外，远隔千里，因此人们只能发出“关山万里不可越，谁能坐对芳菲月”的叹息。《乐府诗集·横吹曲辞》中有《关山月》曲，《乐府题解》说：“关山月，伤离别也”在写征夫思妇的诗中，常用到关山和月。人们想着万里之外的亲人，谁能独自欣赏那美丽动人的月亮呢?“流水本自断人肠，坚冰旧来伤马骨”既写出了边地将上的生活苦寒，又写出了他们悲切的怨情。“伤马骨”出自陈琳的“饮马长城窟，水寒伤马骨”，冬去春来，在远离故土的异地他乡，将士们度过了多少日日夜夜，“长风萧萧渡水来，归雁连连映天没”雁归而人未归，萧萧长风，行行归雁，蕴含着征夫思妇无限的思乡离情。
“从军行，军行万里出龙庭”可说是全诗的总结，龙庭是匈奴祭祀的地方，“出龙庭”在诗中指出征之远。“单于渭桥今已拜，将军何处觅功名。“意思是说匈奴已投降了，将军再到哪里去建功立业呢?言外之意是：边塞的将士总该回来了吧!
《诗薮》说“六朝歌行可入初唐者，卢思道《从军行》，薛道衡《豫章行》，音响格调咸自停匀，气体丰神，尤为焕发。”可以说《从军行》影响了唐以来的七言歌行。
隋朝统一了分裂三百来年的中国，结束了东晋以来南北对峙的局面。作为隋代的诗人卢思道，在他的诗中，也融会了南朝和北朝的风格，在《从军行》中，既写将士的英勇出征，又写了思妇闺怨，既有“长安飞将出祁连”“白马金羁侠少年”的奔放、雄健，又有“谁能坐对芳菲月”“流水本自断人肠”的清丽、哀怨，南北的风格在卢思道的《从军行》里得到了较和谐的统一。
这首古体诗写诗人的一个平常的生活片断。诗人按照行动的足迹，安排了连续的四个场面。全诗没有奇思妙语，没有汹涌的生活波澜。诗人只是拣取身边日常琐事，平淡的生活场景，略加点染，流露出恬淡的生活旨趣，给人以情真语切的感觉。
先写归家途中的情景。“暮归山已昏，濯足月在涧。”暮色苍茫，乱山昏暗。崎岖的山道上，诗人信步归家。在诗人的感觉中，溪涧潺谖，淙淙作响；明月初升，清辉撒冷；涧水清澈，月影流布。空山是这样的清幽，这样的寂寥。身在其中，濯足清流，别有一番情趣。“濯足”暗用了《楚辞·渔父》的故实，含蓄地表达出诗人的身份、生活态度和高尚节操。起句擒题，所写之景，所叙之事，无不是“暮归”，无不是“山中”。
随着诗人的脚步，眼前出现了一座山间陋室。“衡木栖鹊定，暗径流萤乱。”其屋横木为门，简陋如此；鹊栖其上，冷落可知。再以小径幽暗，流萤乱飞加以渲染，景象的荒芜，氛围的凄清，家境的贫寒很好地表现了出来。诗人的感情通过“衡门”作了隐隐的透露和巧妙的暗示。衡门虽然简陋，但如果自己不以为陋，也可以游息其间。贤者乐道忘忧，虽身处陋室，而不以为苦，反能自得其乐。这是一种乐观的人生态度，尽管这种态度的背后也有悲哀和痛苦。诗人就是以这样的贤者自居，甘处衡门，自得其乐。从“栖鹊”、“流萤”等景物看，较一、二句所写事物已有一段时间间隔，这时夜幕降临已很久了。“栖鹊定”与“流萤乱”，这一“定”一“乱”，一静一动，相映成趣，下字十分准确，是句中字眼。
接下来便是叙写家人团聚的情景。“妻孥候我至，明灯共蔬饭。”天色已晚，灯火已明，粗菜淡饭已具，妻子儿女坐等诗人归家。和乐融融的山乡田家生活显得真切而自然。最后以诗人伫立松桂之下，仰望浩渺星空作结，意蕴幽远，含蓄深沉。“伫立松桂凉，疏星隔河汉。”夜已很深，万籁俱寂；晚风习习，凉意袭人。诗人久久伫立，徘徊松桂之下。仰望天空，只见疏星点点，明月高悬，勾起了诗人无限的遐想。诗人似乎有所失落，有所追寻，而失落追寻的究竟为何物，又显得倘恍迷离，这就给读者留下了可供想象的无限空间。
全诗采用移步换景之法，层层推移，步步腾挪，使诗歌跳脱而有变化。诗人用疏淡的笔触，通过平凡生活事件的叙述和特定环境的描绘，反映出诗人复杂的内心世界。有对山间恬淡生活的热爱，也有人生失意后的淡淡哀愁。诗中的溪涧幽泉，青松佳桂等意象，透露出山野闲人那种清高隐逸的旨趣。而暗径幽深，流萤乱舞，又烘托出诗人烦乱茫然的情绪。诗的基调是较为明快自然的，但也多少笼罩了一层轻柔的迷惘和淡远的惆怅。诗人运笔古拙，洗脱铅华，纯用白描，以平实直朴取胜，而不以夸饰渲染为工。初读起来似觉有些乏味，但细加玩赏，便又能感觉到语虽淡而味终不薄。这也许就是此诗的成功之处。