这首诗的中心思想是人自叹不如草木快乐。如果只着眼文本，就诗论诗，其内容并不复杂隐微，甚至可以说是较简明直露，诗中反复表达的，无非是羡慕羊桃生机盎然，无思虑、无室家之累，意明语晰，无可争议。至于诗人为何产生这一奇特的心理，则是见仁见智不一：或说是赋税苛重，或说是社会乱离，或说是遭遇悲惨，或说嗟老伤生，但谁也无法坐实其事。不过，从此诗企羡草木无知无室的内容观之，诗人必然有着重大的不幸，受着痛苦折磨，才会有“人不如草木”之感。
全诗三章，每章二、四句各换一字，重复诉述着一个意思，这是其感念之深的反映。第一章从羊桃的枝条说起，羡慕其无知而又无忧之乐。首两句起兴，先从客观外物入笔，“隰有苌楚”即是说宽广的沼泽地带长满了羊桃呈现一片繁盛的景象。然后彼而此起，从羊桃而联系人的思想。人在乱离时期，受尽生活的折磨，感到生无乐趣，而看到羊桃的“猗傩其枝”，总不免产生羡慕之情。而羊桃似乎又有意挑逗，将枝条长得“夭之沃沃”，以炫耀其美丽，因为植物是见其乐美而不见其忧愁，而人在“好恶无节于内，知诱于外”（《乐记》）的时候，就会深感其乐并“乐子之无知”。这是因为植物只有生长之灵魂而人却有理性之灵魂，两者所差异，形成如此的结果。
第二章是从羊桃的花说起，羡慕其无家而无累之乐。花草无知，只是尽情开放，人生有情，不免受到家室之累。困而人见花草而羡其无拘无束，自是顺理成章之事。这章说“乐子之无家”，反而兴起人有家而不乐，与前章句式相同，只是“花”与”家”之别，其意思则更深入一层。面对羊桃花的欣欣向荣，自不殆而生羡意，其厌世思想，尤为深沉。那种“龙种自与常人殊”的特权思想，也随之一扫而净。
第三章是从羊桃的果实说起，羡慕其无室而无忧之乐。“家”与“室”义同，此章是从前章的“家”而来，进一层说明“豺狼在邑龙在野”的时候，那些贵族子弟“问之不肯道姓名，但道困苦乞为奴”（杜甫《哀王孙》），更是感到家室之累为苦。此章乐苌楚之无室，反兴人以有室而不乐，亦显示了亡国之音的沉痛至极。桧国失国，贵族反受家室之景，见羊桃兴盛而生悲愁，自是人之常情。植物没有感情，不为痛苦所困，没有家室之愁，实在是值得羡慕。这是无可奈何的想法，表现了贵族阶级在国破家亡之际的强烈不满与无限怨愤。
此诗作者因为不能从忧患中解脱出来，便觉得草木的无知无觉，无家无室是值得羡慕的。在写法上，此诗是采用衬托对比，用羊桃“夭之沃沃”之乐，来衬人的无室无家之苦。诗人更不必说自家的痛苦，只是羡慕苌楚之乐，苦与乐同时对比，尤显苦者越苦，乐者越乐。诗人让自己的内心感受，用艺术外化寓深情于诗外，不说一句苦，而苦自深。凡苦之不可言者，自是苦已不堪，这是给人从诗外去体会的弦外音、言外旨与诗外味。诗中说的贵族亡国之愁，而受尽奴隶主贵族的压迫与剥削，生活倍受困苦的奴隶，其苦自不堪言，连一棵羊桃也不如。这也是从诗外所得的体会，把现实生活中的矛盾冲突揭露得更深刻，更显艺术的感染力量。
此诗为行役诗，与《诗经》中其他同类题材诗一起，是后世行役诗的滥觞。
全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。