全诗共分五章。
第一章是诸侯上朝之前，身为大夫的作者对周天子可能准备的礼物的猜测。“采菽采菽，筐之筥之”，诗人以采菽者连连采菽，用筐用筥盛取不停起兴，整首诗欢快、热烈、隆重的气氛从此定下了基调，读者的情绪也随之进入这一特定场景。“君子来朝，何锡予之？”意思是：诸侯来朝，天子会以什么样的礼物赐予他？诗人是见过大场面的公卿大夫，按照常规，“虽无予之，路车乘马；又何予之？玄衮及黼”，四句无疑而问，复沓申述，两次自问自答，进一步渲染气氛，让人感到即将来朝的诸侯声势之隆。
如果说第一章是诗人虚拟的盛况，那么从第二章开始便进入实景的描绘了。
第二章是诗人见到的诸侯来朝之时极为壮观的场面。开始两句“觱沸槛泉，言采其芹”，用自下而出的槛泉旁必有芹菜可采兴君子来朝之时也有仪从可观，是起兴，也是设喻，黄焯说“槛泉采芹，既为即事之兴，亦即譬喻之兴”（《诗疏平议》），是也。“君子来朝，言观其旂”，威仪之现，首先在于队列之前的旗帜，“其旂淠淠，鸾声嘒嘒”，远远见到风中旗帜猎猎，更有响声中节的鸾铃之声由远及近，“载骖载驷，君子所届”，或驷马或骖乘都井然前行，来朝的诸侯已到眼前。
第三章全用赋法，铺排诗人近观诸侯朝见天子时的情景。“赤芾在股，邪幅在下。”赤色的护膝，裹腿的斜布是合乎礼仪的装饰，“彼交匪纾”完全是一付雍容典雅的仪态。既有如此声威，进退又合礼仪，天子当然是赏赐有加。“乐只君子，天子命之；乐只君子，福禄申之”，四句是诗人所见，也是诗人切合时地的恭维话，并以此引发以下两章。
第四章是诗作者对来朝诸侯卓著功勋的颂扬。“维柞之枝，其叶蓬蓬”是起兴，用柞枝蓬蓬兴天子拥有天下的繁盛局面和诸侯的非凡功绩。“乐只君子，殿天子之邦”，“平平左右，亦是率从”，从天子邦国的镇抚到邻邦属国的治理，竭尽铺排之能事，以此表达对来朝诸侯的无限赞美之情。
最后一章是大夫美诸侯之辞。前两句“泛泛柏舟，绋纚维之”，以大缆绳系住杨木船起兴，并让人联想到诸侯和天子之间的关系是依赖相互间的利益紧紧维系在一起的，诸侯为天子殿国安邦，天子则给诸侯以丰厚的奖赏。“乐只君子，天子葵之；乐只君子，福禄膍之”；是其所创功勋的自然结果。“优哉游哉，亦是戾矣”，两句对诸侯安居优游之态充满艳羡。
全诗虽时有比兴，但总体上还是用的赋法。从未见君子之思，到远见君子之至，近见君子之仪和最后对君子功绩和福禄的颂扬，可概见赋体端倪。整首诗为读者再现了一幅春秋时代诸侯朝见天子时的历史画卷，“诗，可以观”，信矣。
要想理解这首诗，必须理解“五千仞岳”，于此有人说是泰山，因为泰山最高，被列在五岳之首，历代君王也多要去泰山封禅，用黄河与泰山作为中原大好山河的象征似乎是再恰当不过的了；赖汉屏认为岳指华山，理由是黄河与华山都在金人占领区内。陆游诗中的“岳”是指华山，可以从《宋史·陆游传》以及陆游的诗词中找到证据。《宋史·陆游传》中有这样的记载：“王炎宣抚川、陕，辟为干办公事。游为炎陈进取之策，以为经略中原必自长安始，取长安必自陇右始。”从中可以看出陆游收复中原的策略，就是通过四川进入陇右，先夺取长安，然后凭借关中的屏障进攻退守，像秦一样收复中原。这样的例子还有很多，陆游把这么多心思用在这一块土地上，可见他的主张是横贯其诗歌创作的始终的，那么“五千仞岳上摩天”中的岳指华山自然就最恰当了。
“三万里河东入海，五千仞岳上摩天。”两句一横一纵，北方中原半个中国的形胜，便鲜明突兀、苍莽无垠地展现出来了。奇伟壮丽的山河，标志着祖国的可爱，象征着民众的坚强不屈，已留下丰富的想象空间。然而，大好河山，陷于敌手，使人感到无比愤慨。这两句意境扩大深沉，对仗工整犹为余事。
“遗民泪尽胡尘里，南望王师又一年。”句笔锋一转，顿觉风云突起，诗境向更深远的方向开拓。“泪尽”一词，千回万转，更含无限酸辛。眼泪流了六十多年，早已尽了。但即使“眼枯终见血”，那些心怀故国的遗民依然企望南天；金人马队扬起的灰尘，隔不断他们苦盼王师的视线。中原广大人民受到压迫的沉重，经受折磨历程的长久，期望恢复信念的坚定不移与迫切，都充分表达出来了。以“胡尘”作“泪尽”的背景，感情愈加沉痛。结句一个“又”字扩大了时间的上限。他们年年岁岁盼望着南宋能够出师北伐，可是岁岁年年此愿落空。他们不知道，南宋君臣早已把他们忘记得干干净净。
诗人极写北地遗民的苦望，实际上是在表露自己心头的失望。当然，他们还是不断地盼望下去。人民的爱国热忱真如压在地下的跳荡火苗，历久愈炽；而南宋统治集团则正醉生梦死于西子湖畔，把大好河山、国恨家仇丢在脑后，可谓心死久矣。诗人为遗民呼号，目的还是想引起南宋当国者的警觉，激起他们的恢复之志。