此诗与《秦风·无衣》题目及首句皆相同，然思想内容与艺术风格却完全两样。从字面上看，似觉并无深意，但前人往往曲为之说，《毛诗序》云：“《无衣》，美晋武公也。武公始并晋国，其大夫为之请命乎天子之使，而作是诗也。”朱熹《诗集传》云：“曲沃桓叔之孙武公伐晋，灭之，尽以其宝器赂周釐王。王以武公为晋君，列于诸侯。此诗盖述其请命之意”，“釐王果贪其宝玩，而不思天理民彝之不可废，是以诛讨不加，而爵命行焉。”（同上）这一说法今人多表示怀疑，如程俊英《诗经译注》就认为“恐皆附会”。
从诗意来看，此篇似为览衣感旧或伤逝之作。诗人可能是一个民间歌手，他本来有一位心灵手巧的妻子，家庭生活十分美满温馨。不幸妻子早亡，一日他拿起衣裳欲穿，不禁睹物思人，悲从中来。诗句朴实无华，皆从肺腑中流出：“难道说我没有衣裳穿？我的衣裳有七件，可是拣了一件又一件，没有一件抵得上你亲手缝制的衣裳，那样舒坦，那样美观。”“难道说我没有衣裳穿？我的衣裳有六件。可是挑了一件又一件，没有一件抵得上你亲手缝制的衣裳，那样合身，那样温暖。”语言自然流畅，酷肖人物声口。感情真挚，读之令人凄然伤怀。
对于诗中的句读，旧说两段的起句都作六字句，然今人徐培均认为应标点为：“岂曰无衣？七兮。”前四字为一句，用以自问，后二字为一句，用以自答，诗人正是在这种自问自答中，抒写了一腔哀思。另外在一些字、词的解释上也颇多歧见。如“七”字、“子”字、“六”字，朱熹《诗集传》以为“侯伯七命，其车旗衣服，皆以七为节。子，天子也”。又云：“天子之卿六命，变‘七’言‘六’者，谦也，不敢以当侯伯之命，得受六命之服，比于天子之卿亦幸矣。”朱熹的解释，完全服从于他对于这首诗主题的理解。这首诗既然是述晋武公向周釐王请求封爵之意，那末他就必然把“七”解释为“诸侯七命”，把“六”解释为“天子之卿六命”，而把“子”解释为“天子”。前二者与晋武公的诸侯身份相当，后者则与周釐王的天子地位相称。其说固然言之成理，不失为一家之见，然与诗的本意可能相去甚远。
从对此诗主题的理解出发，“七”和“六”俱为数词，也可以看作虚数，极言衣裳之多。而“子”则为第二人称的“你”，也即缝制衣裳的妻子。这样的理解，应该是符合诗的本意的。
全诗分为两章，字句大体相同，唯两起变动一个字：“七”易为“六”；两结也变动一字：“吉”易为“燠”。这主要为的是适应押韵的需要。从全篇来说，相同的句式重复一遍，有回环往复、一唱三叹、回肠荡气之妙，读者在吟诵中自然能体会其中的情韵。
“君教使臣”乃此诗之原旨。使臣秉承国君之明命，重任在身，故必须以咨周善道，广询博访。上以宣国家之明德，下以辅助自己之不足，以期达成使命，因而“咨访”实为使臣之大务。而在出使之际，君之教使臣者，正在于广询博访。使臣在奉使途中，时刻不忘君之所教，时常懔懔于心，怀有“靡及”之感，更是忠于职守、忠于明命的表现。《小雅·皇皇者华》这首诗，正是从这两方面著笔歌咏的。
诗的首章，先阐明君教使臣之旨，诗人说：“皇皇者华，于彼原隰。駪駪征夫，每怀靡及。”诗意委婉而寄意深长，既以慰使臣行道的辛苦，又戒其必须忠于使命，常以“靡及”自警。从措词来看，是婉而多讽，而用意则是非常庄重。至于君教使臣之具体内容为何，则于诗的第二章至第五章中，用使臣口气，反覆表达，以见使臣时刻不忘君之所教，时时以忠贞自守。
第二章原诗云：“我马维驹，六辔如濡，载驰载驱，周爰咨诹。”前三句皆为使臣自道其出使在征途上的情况，第四句“周爰咨诹”，始表明“博访广询，多方求贤”之义，亦即“君教使臣”的主要内容，而为“每怀靡及”句中使臣所怀思的主旨。三章至五章的诗意，与二章全同，特因叶韵关系，在语词上作了改变：“我马维驹，六辔如濡”、“我马维骆，六辔沃若”、“我马维駰，六辔既均”。此数语，皆以道使臣在奉使途中威仪之盛。因车有四马，故章次亦叠至四次。二章言“载驰载驱，周爰咨诹”，三章言“载驰载驱，周爰咨谋”，以及四章、五章之“周爰咨度”，“周爰咨询”，其意义皆为“遍于咨询”，亦即“广询博访”之义。由此表明使臣之在征途、无时无刻不以君命为念，则使臣之敬奉使命，可想而知。明此义，则知此诗中之“每怀靡及”、“周爰咨诹”两句，乃全诗关键所在。
综观此诗，倘使无首章“每怀靡及”之语，则二章以下之“周爰咨诹”、“周爰咨谋”、“周爰咨度”等语，意义皆不明显，亦不见有君教使臣之义。倘无二章以下“周爰咨诹”诸语之反覆见意，则使臣奉命“每怀靡及”殷殷之意，更无由表现。故此诗艺术特点之一，是前后各章，互相辉映、照顾周密。特点之二是：诗的语言气象开朗，生动蓬勃。首章以“皇皇者华”起兴，落响超迈，命意笼罩全诗。二章以次，语词变动，错落有致，命义相近而不显其重复，语音协调，可诵性甚强。特点之三是用意恳切，不论君之教使臣，以至使臣对国家明命之反应，字里行间，都非常感人。君之使臣以敬，臣之受命以庄，这虽是古语，还是有借鉴意义的。
此诗写远离尘嚣、恬静朴素、高士为邻的田园生活，及书剑无成、空老家园的感怀，表现了其渴望仕途进取与保持独立人格的内心矛盾冲突，抒发了他胸怀大志而无人举荐的悲愤感慨。
首四句写隐居田园的恬淡美好。
“弊庐隔尘喧，惟先养恬素”，自己家园的房屋虽然破旧，但远隔尘世，是祖先赖以过恬静、朴素生活的所在。这是介绍自己家室居住的条件。“弊庐”用陶渊明《移居》“弊庐何必广，取足蔽床席”诗意，言其破旧不堪，说明自己居室条件的简陋。“尘喧”指尘世的喧嚷，与陶渊明《归田园居》中所说“尘网”及《饮酒〉中所说“车马喧”同义，用一“隔”字将“弊庐”与“尘喧”联系起来，显示出诗人超然物外，远离尘世的高洁情怀。正因为家居简陋，远离尘世，所以诗人自祖辈以来就一直在这里过着恬静素朴的田园生活。“恬素”既指恬静素朴的物质生活，更指恬淡自然的精神境界。而这又是由祖辈流传培育起来，如今又由诗人继承发扬下去的，可见其渊源有自，历史长久，并非自今日始。着一“养”字，与“隔”字相映，深刻而具体地描写了家居的现实条件和历史状况。
“卜邻近三径，植果盈千树”，接着写家室周围清幽宁静、高雅美好的自然环境。据《文选》李善注引《三辅决铩》载：西汉末年蒋诩隐居后，于舍中竹下开三径，只与求仲、羊仲二人交往。又《三国志·吴志·孙休传》裴松之注引《襄阳记》载：吴丹阳太守李衡在故乡龙阳县龙洲上“种甘橘千株”，临死时对儿子称这是可养家的“千头木奴”。这里诗人连用两个典故，表明自己与高人隐士结友为邻，不与凡夫俗子交往；有大自然赐予的众多果树可养家活口，不必为生计而疲于奔波。进一步写出家园环境的消幽宁静，衬托出自己情怀的高雅美好。那来往高人雅士的竹下小径，那象征君子风范的众多甘橘，也就是陶渊明所赞美的“三径就荒，松橘犹存”的桃源境界；也就是屈原所称颂的“苏世独立，横而不流”、“行比伯夷，置以为象”的寓托自已高洁志向的橘树精神。
起首四句，生动具体地勾划出田园生活的恬淡与美好，抒写出自己高尚的情操，暗示出自己远大的志向，似淡实浓，为下文转入写自己的志向作了很好的铺垫。田园生活是“恬素”美好的，家居环境也是清幽宁静的，然而“俱怀鸿鹄志”、“忠于事明主”的诗人，此时却“未能忘魏阙”、“魏阙心常在”，身在田园，心在朝廷，还是有着远大的政治理想的。
“粤余任推迁， 三十犹未遇，书剑时将晚，丘园日空暮”，笔锋陡然一转，由“恬素”的田园生活跃向内心世界的抒发，奏响了怀才不遇而渴望展示雄才的悲壮之音。已到而立之年的诗人却毫无所成，从小读书习剑，本拟报效国家，现在为时将晚，只好虚度日月，空老家园，感到莫名的悲哀。“任推迁”表明时间逝去的迅速与无情，“犹未遇”抒写怀才不遇的惋惜与感叹，“时将晚”与“日空暮”，对举，深刻地揭示了诗人不甘虚度光阴而欲入仕却又无可奈何的内心的痛苦与矛盾。正因为这样，诗人早起晚坐，常常心事重重，难以排解。
“冲天羡鸿鹄，争食羞鸡鹜。”抬头仰望，他羡慕那冲天高飞的鸿鹄；低首俯视，他鄙弃那争食逐利的鸡鹜。鸿鹄喻志向远大之人，鸡鹜比凡俗平庸之辈。两个生动而形象的比喻，将诗人胸怀大志而羞与世俗争利的 高尚情操具体明白地抒写了出来。然而“望断金马门，劳歌采樵路”，入仕作官，为国出力，实现理想的希望渺茫难期，只好隐居乡里，采樵度日了。
“望断”二字十分传神，将诗人那急欲入仕的迫切心情活脱脱地抒写了出来，跃然纸上，如现目前。唱着劳动之歌，往来于樵采之路，与“望断”的迫切心情强烈对比, 其失意惆怅和无可奈何的内心痛苦亦活画了出来，鲜明生动。但诗人并不想老于田园，无所作为，所以最后四句再次强烈地表示了自己希望入仕的迫切愿望：身处穷乡僻野，没有作官的知已朋友，朝廷之上又缺乏有力的亲朋故旧，没有人像当年爱惜扬雄那样，在君王面前替他推荐《甘泉赋》。这里诗人以扬雄自况，也希望走以辞赋干谒人主进入仕途的道路，因而慨叹无人推荐他入朝，不能早日实现自己的雄心壮志。其迫切求仕的欲望与怀才不遇的惆怅交织在一起，构成了深沉的呼喊和痛苦的哀叹，回肠荡气，十分感人。
这首诗出语自然，不事雕琢，显示了孟浩然诗歌平易、朴实而清淡自然的艺术风格。诗歌只是写家居田园，慨叹无人引荐，无法实现自己的政治理想，思想内容并不算深厚丰富。但对诗人内心世界的抒写却细致入微，亲切真实；由田园生活的“恬素”高雅，到内心世界的矛盾不安，从功名事业的早晚萦怀到对希求引荐的迫切愿望，层递自然，意境浑厚。全诗虽多处用典，但自然妥贴，十分巧妙；两处比喻的应用，抒写情怀，生动形象；“书剑时将晚”以下十句采用对偶句式，具有音韵和谐之美。