诗篇起笔出人意料，前二句先写谢朓诗之优美感人，接着惋惜斯人已逝，第四句笔锋一转，点出殷公。这一曲笔使后情出现跌宕。谢胱虽没，但后继有人。李白是推崇二谢的，曾以“中间小谢又清发”自比，本诗下后又以谢灵运诗句赞友人所赠锦裘之美。此时以谢朓比友人，足见他对友人才华的看重和赏识。
从读者心理看，李白这样称许友人的才情，接下来该从这个角度生发开去。可是，“粉图珍裘五云色”再另起一头，诗人不再谈诗论后，却说起那五云裘来。这其实是切入正题。前面四句，原来是铺垫。五云裘者，五色绚烂如云，故以五云名之。以下一大段，大笔挥洒，对五云裘作具体描绘。其中亦有变化。“粉图珍裘五云色，晔如晴天散彩虹。后章彪炳光陆离”三句，写裘之色彩斑烂，华美无比，所以断定出自神女之手，是一件神物。这在后意上成一小顿。之后，又回到裘本身，写云裘上的美丽的图案，图案上的松花碧苔、江草江花、大海小岛、远山红霞。这宏大的画图，精微的工艺，显然非一朝一夕所能完成，因而再一次判断为“几年功成夺天造”。神女所制，已是高贵无比，而以神女之巧，方几年完成，又见其构思之精巧、工艺之复杂、工程之浩大，也就衬出这五云裘之弥足珍贵。
对这样高贵的赠品，李白毫不掩饰自己的惊喜之情。他没有故作姿态，矫情拒辞，而是痛痛快快地收下了它，不仅如此，还立即穿上这裘衣，以示对友人的尊敬和谢忱。李白亲切自然，豪放洒脱的形象也顿时跃然纸上。这是一件不但给自己增添风采，也给山水增辉的裘衣。要是谢灵运在世，恐怕也会惊讶不已，感叹自己的诗句被如此完美地反映在图画中。这裘上的画，正是谢灵运在《石壁精舍还湖中》所写的“林壑敛暝色、云霞收夕霏”的诗意的再现。
至此，诗人已完全进入了想象的世界。穿上这件裘衣，别说一般王公贵人，就连神仙也个个自愧不如，他们远远地观赏着、感叹着，挤满了千崖万岭。美丽的裘衣刺激了他的想象，这位对神仙境界极为向往的浪漫大师的思绪正在仙国飞扬。仿佛自己已经骑上那早已放牧在青崖间供他随时驱遣的白鹿，手擎着用三岛十洲的特产紫芝仙草做成的华盖，正在天空飞驰。这该是何等的快意，何等的潇洒。传说司马相如有一件用鹔鹴鸟羽做的鹔鹴裘，十分美丽，视为至宝；王恭则用鹤羽为氅，常常乘高舆，披鹤氅裘，俨如神仙中人。但比起诗人来，恐怕他们都黯然失色了。在这种自得心态中，诗人继续遐想着，他在飞升，到了高高的天界。风景这边独好。仙境瑶台雪花纷纷，漫天飞舞，这雪景不同尘世，没有严冬的肃杀，却有春天的温暖；没有砭人肌骨的酷寒，倒有沁人心脾的清香。诗人更加兴奋，他要更上一重天，去参见高居三十六天之上的玉皇大帝啦！就在这时，他偶一回头，看见那位给他带来运气的朋友却不能同行，他正羡慕地望着自己，为他们之间的突然分别而伤感。诗人自己也似乎悟出了什么……全诗就这样戛然而止。
这首酬答之作颇能代表李白个性。全诗通过吟咏五云裘强烈地抒发了主体的情感。写五云裘之美，浓墨重彩，金碧辉映，为的是突出友人的深情。而这件彩裘又与自己仙风道骨的形象相得益彰。它刺激了诗人的想象力，在着衣后的短暂时间里，诗人仿佛因这巧夺天工的神奇外衣而飘飘欲仙了。他上天入地，笑傲王侯，临虚御风，上谒玉皇，摆脱了尘世的种种羁绊和烦恼，从而奏出一曲主体的颂歌。诗中的夸张和想象贯穿始终，从他对珍裘的赞叹到披裘飞升上谒玉皇，无不如是，而这正是李白的风格特征。诗中的种种想象又曲折而真实地反映了这位浪漫大师的心态。李白崇尚道教，“五岳寻仙不辞远，一生好入名山游”。道教的洞天福地多是名山大川，恍如神仙境界在尘世设立的“广告牌”。所以，在李白的思维中，似乎形成了一种定势，由美丽衣衫上的山水图案联想到清静幽美的自然界，披上这样的裘衣，自己就好象置身于理想中的乐土。他平日梦萦魂牵的一些神仙境界中的道具，如白鹿、紫芝等，也及时地出现在他面前，招之即来，唾手可得，于是终于飘然成仙，乐极一时。似幻似真，而一切皆出于情。一件五云裘让诗人喜悦，而友人的情谊更让人沉醉。这又恰好表明了诗人对友谊的看重。因而，诗人流露出的这激情也就格外感人。
此诗节奏明快，气韵生动，一气呵成。开头以吟谢诗发端，引出殷公，赞其才俊。接着落笔即转，切入“见赠五云裘”，由此美物产生种种联想，直至飞升而去。而最后两句忽又回首，对想象中的分别感到伤悲。本是虚写，却照应了开篇，“结穴”回归友谊，干净利落，结束全篇。此结句颇令人回味。这一回顾，看似在说他人对自己成仙的羡慕，但也流露出了诗人自身对仙界的企羡以及深知天界难以企及的潜意识。因为这毕竟是想象，是幻觉，当诗人清醒过来，面对“使我不得开心颜”的现实，对于理想中的仙境，也会“矫手相思空断肠”。
此诗首联点题。“魂梦悠扬”，向读者显示：下文“还在故人家”云云，皆为梦游，并非实事。悠扬，指飘忽无定。“奈何”，处置、对付的意思。李商隐《七月二十九日崇让宅宴作》诗云：“悠扬归梦惟灯见，濩落生涯独酒知”，大致与此联境界相似。整句是说：魂梦悠扬，不由自主，直至夜来，还在故人之家。“故人家”，即指旧时所恋之人家。元稹《酬乐天见忆兼伤仲远》诗云：“瘴畏新病骨，梦到故人家。”也写因思念而魂驰故人之家。
颔联写相会时的情景。“香蒙”对“户映”；“蜡烛”对“屏风”；“时时暗”对“故故斜”，对仗十分工整。上联已点出夜晚，这里“蜡烛”之语承上文而来，很是自然。而用了“香蒙”、“时时暗”等语，则更有朦胧之致，正是幽会时的情景．下句写户上的屏影。烛光欲明还暗，飘移不定，照射于屏风而投在户上的影子，也就摇曳不定而“故故斜”了。“故故斜”三字，用语十分婉丽。故故，是屡屡、常常的意思。杜甫《月三首》 诗：“时时开暗室，故故满青天。”也以“故故”与“时时”构成工整的对仗。
颈联转到“故人”。“檀的”是古代女子脸上点饰的红点，如杜牧《寄沣州张舍人笛》诗云：“檀的染时痕半月，落梅飘处响穿云”。慢调，则是指随意调弄。银字管，指有银字作饰的管乐器，古代笙笛类管乐器上常用银字作饰，以表音色的高低。白居易《南园试小乐》诗有“高调管色吹银字，慢拽歌词唱《渭城》”之句，其中“银字”就是“银字管”。云鬟，是古代女子的一种发式，鬟是指环形的发髻，云鬟也称云髻，形容女子发髻浓密如云。折枝花，是指插于云鬟之上的饰花。从这一联中可知，梦中的“故人”，乃是一位女子，她云鬟高耸，檀的为饰，正在华年。弦管悠扬，表明她又是妙解音律。这一联中，“檀的”对“云鬟”；“漫调”对“低缀”；“银字管”对“折枝花”，对仗也十分工丽。
尾联写惜别。虽然佳期难得，但是临近天明，又不得不别。一个“又”字，透露出无限惜别情意。洞口，指神仙所居的洞口，这是从刘晨、阮肇入天台遇仙女的典故化来，唐人李阳冰《阮客旧居》诗云：“阮客身何在，仙云洞口横”；赵嘏《早出洞仙观》也有“露浓如水洒苍苔，洞口烟萝密不开”之句。此处用“洞口春深”之语，正暗示一别之下，夭上人间，后会难期，故云“人间别”。赊，是长、远的意思。李商隐《无题》 诗云：“刘郎已恨蓬山远，更隔蓬山一万重。”这末联的意境正与此相似。诗人虽未明说，然而相怜之深、相思之苦，溢于言外。
诗一开头，点明“远送”，体现出诗人意深而情长。诗人送了一程又一程，送了一站又一站，一直送到了二百里外的奉济驿，有说不尽的知心话。“青山空复情”一句，饶有深意。青峰伫立，也似含情送客；途程几转，那山仍若恋恋不舍，目送行人。然而送君千里，也终须一别了。借山言人，情致婉曲，表现了诗人那种不忍相别而又不得不别的无可奈何之情。
伤别之余，诗人自然想到“昨夜”相送的情景：皎洁的月亮曾和他一起“同行”送别，在月下同饮共醉，行吟叙情，离别之后，后会难期，诗人感情的闸门再也关不住了，于是诗人发问道：“几时杯重把？”“杯重把”，把诗人憧憬中重逢的情景，具体形象地表现出来了。这里用问句，是问诗人自己，也是问友人。社会动荡，生死未卜，能否再会还是个未知数。诗人送别时极端复杂的感情，凝聚在一个寻常的问语中。
以上这四句倒装，增添了诗的情趣韵致。前人说得好：“诗用倒挽，方见曲折。”首联如果把“青山”一句提到前面，就会显得感情唐突，使人不知所云；颔联如果把“昨夜”一句放在前面，便会显得直白而缺少情致。现在次序一倒，就奇曲多趣了。这正是此诗平中见奇的地方。
诗人想到，像严武这样知遇至深的官员恐怕将来也难得遇到，于是离愁之中又添一层凄楚。关于严武，诗人没有正面颂其政绩，而说“列郡讴歌惜，三朝出入荣”，说他于玄宗、肃宗、代宗三朝出守外郡或入处朝廷，都荣居高位。离任时东西两川属邑的人们讴歌他，表达依依不舍之情。言简意赅，雍雅得体。
最后两句抒写诗人送别后的心境。“江村独归处，寂寞养残生。”“独”字见离别之后的孤单无依；“残”字含风烛余年的悲凉凄切；“寂寞”则道出知遇远去的冷落和惆怅。两句充分体现了诗人对严武的真诚感激和深挚友谊，依恋惜别之情溢于言表。
杜甫作这首诗送好友严武，既赞美严武，也发出他自己“寂寞养残生”的叹息。诗意在送严武奉召还朝。诗人曾任严武幕僚，深得严武关怀，所以心中那种依依不舍的别离之情，不必再用言语解释。这首诗语言质朴含情，章法谨严有度，平直中有奇致，浅易中见沉郁，情真意挚，凄楚感人。
