此诗共三十句，按毛诗的分法，分为五章，每章六句。全诗皆用赋法，平淡的叙述中寄寓着浓烈的感情内容。
第一章开头便以“彼都人士”仿佛是称呼又像是叙述的句子，同时交待了时间、地点、人物。一个“彼”字，浸透了诗人的物换之慨，星移之叹。诗中描绘了这样一幅画面：一位饱经乱离之苦的老人正在用略显苍老的声音告诉后人：“那个时候的京都人士啊……”“狐裘黄黄”是衣着，“其容不改”是容止，“出言有章”是言语，无论哪个方面都雍容典雅，合乎礼仪。那个时候的京都人士是如此可观可赏，言外之意便是如今见到的这些人物，皆不可同日而语了。“行归于周，万民所望”，重新回到昔日的周都是人心所向，而人们更为向往的是民生的安定，礼仪的复归和时代的昌隆。
虽然“彼都人士”衣着、容止和言语都有可赞叹之处，但最为直观且可视作礼仪标志的则是衣服之美，因此以下各章多层次不厌其详地描写昔日京都人士服饰的华美有节，仪容的典雅可观。
第二、三两章叙说的是彼时彼地具有典型性的男女贵族人物的形象，草笠和青布冠是男子的典型头饰，而密密直直的头发则是女子的典型特征。耳朵上的宝石饰物更是不失贵族气派。要问他们是何许人，是当时的名门望族尹氏和吉氏。此时这一切都不可得见，不能不令人忧郁愁懑。
愈是忧郁愁懑愈是难以忘怀昔日的人物典章，那个时候他们衣带下垂两边飘荡，卷发上翘如蝎尾上冲，都不是随心所欲，而是合乎当时审美眼光和礼仪制度的精心设计。
当然，从表现手法方面看，全诗无一笔描写今日人物形容，而是处处落笔于昔日京都男女的衣饰仪态之美，从而使今昔产生强烈的对比感，准确而深沉地传递出诗人不堪昔盛今衰的主观感受。这是其艺术上的成功之处。
诗人用如此多的篇幅渲染昔日都城男女的仪容之美，意在体现周王朝当年的繁荣昌盛，但从社会发展的角度看，它正反映出社会生产力发展之后，在新旧制度的转换过程中，社会的政治、经济、文化和思想观念的巨大变革。所谓昔日的“仪容之美”，今日的“礼崩乐坏”都是不能适应时代变迁和社会发展的旧式人物不可避免的历史的悲哀。
首联扣题，从“悲往事”写起，述说往日虎口逃归时的险象。“胡正繁”有两层含义：一是说当时安史叛军势大，朝廷岌岌可危；二是说西门外敌人多而往来频繁，逃出真是太难，更能表现出诗人对朝廷的无限忠诚。颔联“至今”暗转，进一步抒写昔日逃归时的危急情态，伸足前意而又暗转下文，追昔而伤今，情致婉曲。章法上有金针暗度之效。
颈联转写今悲，满腔忠心却遭外贬，本是皇帝刻薄寡恩，是皇帝自己疏远他，可诗人却偏说“移官岂至尊”，决无埋怨皇帝之意，故成为杜甫忠君的美谈。但若仔细体会，杜甫在这两句中还是含有怨艾之情的，只不过是说得婉曲罢了。尾联在自伤自叹中抒写眷恋朝廷不忍遽去的情怀。感情复杂而深婉，虽然写得很含蓄，实际是在埋怨肃宗。
这首诗追忆了当年九死一生从胡尘中间道逃往凤翔的情景，痛定思痛，感慨万千。当年是“麻鞋见天子，衣袖露两肘。朝廷悯生还，亲故伤老丑。涕泪授拾遗，流离主恩厚”，本以为从此可以效忠王室、裨补国政，谁知却因正直敢言了遭奸按诽傍，天子疏远，从政一年多就被贬斥。诗人内心的怨望很深，却以“不怨之怨”的委婉笔法写出。篇末抒发自己眷念京国的深情，更加衬托出统治者的黑白不辨、冷酷无情。
这首五律是诗人塞外旅途中的怀乡之作，它以苍凉的格调，倾诉了自己对家乡的眷恋。
那是一个边地的拂晓，深秋的塞外，天气寒凉，诗人又跨上战马，踏着秋日的冰水出发了。晨风送来瑚婉的笛声，这笛声不由引起诗人对故乡的怀念，两行热泪滚滚流下。诗歌就从这里开头。“晓笛”，“秋冰”，“马蹄”，交织成一幅单纯而又有声有色、有动有静的塞外秋晓行旅图，点示出“早发”之意。而这种苍凉的意境中，透露出独处异地的乡思，这便是首句的“乡泪”，从而暗示出“怀”字。“怀”，被渲染异地风情的“晚笛”所引发，所烘托，是统摄作者眼前这幅画面的中心，也是贯穿全诗的线索。
以下六句便集中写“怀”。“一身虏云外，万里胡天西”，这一联写边塞的遥远和自己的形单影只。“一身”与“万里”互相对照，突出了独处塞外的孤零。“虏云”和“胡天”说的都是塞外，而用两句反复来写，就突出了异地的感觉。“虏云”而言“外”，“胡天”而言“西”，就都强调了边塞的遥远，归家的不易，也就暗示出“怀”的原因。这两句与《安西客馆中思长安》里的诗句“绝域地欲尽，孤城天遂穷”都表达了一种独处异地的愁思。“终日见征战，连年闻鼓鼙”，上句从所见，下句从所闻写边塞上单调而又连续不断的征战生活。当诗人置身于这种生活之中的时候，他就发现，这种生活与作者自己原来的想象有一定的距离，并不是那样浪漫的。马上颠簸，飘忽无定，乡路迢迢，归家无期，诗人是不可能不时而生出对故乡的怀念和对征战生活的厌倦情绪的。从某一方面说，这也反映了戍边将士对长期征战的厌倦及对和平安定的眷恋。
诗的最后两句写思念故乡，形之梦寐。“故山”点出“怀”的对象，“今”承上文眼前景，“何在”启下句故乡景，用一问退出一“梦”，突出表现了对家乡之不能不时时萦怀。并且，“昨日梦”和今“晓笛”相呼应，反映了诗人之所以闻笛而落泪，并不是凭空的，而是以他对故乡的深沉思念为基础的。写到这里，“早发焉耆怀终南别业”这个题目所点示的几层意思，尤其是贯穿全诗的“怀”字，就表现得十分完满而又含蓄了。
全诗从“早发”落笔，层层写来，宛转赴题，情景交融，层次井然，感情十分深沉。