公元一一七八年（南宋淳熙五年）春二月，陆游自蜀东归，秋初抵武昌。这首词是作者在将要到武昌的船中所写的。
上片写行程及景色。“归梦寄吴樯，水驿江程去路长。”写作者只身乘归吴的船只，虽经过了许多水陆途程，但前路还很遥远。陆游在蜀的《秋思》诗，已有“吴樯楚柁动归思，陇月巴云空复情”之句；动身离蜀的《叙州》诗，又有“楚柁吴樯又远游，浣花行乐梦西州”之句。屡言“吴樯”，无非指归吴的船只。担忧前程的遥远，寄归梦于吴樯，也无非是表达归吴急切的心情，希望船行顺利、迅速而已。妙在“寄梦”一事，措语新奇，富有想象力，有如李白诗之写“我寄愁心与明月”。“想见芳洲初系缆，斜阳，烟树参差认武昌。”“想见”，是临近武昌时的设想。
武昌有江山草树之胜，崔颢《黄鹤楼》诗，有“晴川历历汉阳树，芳草萋萋鹦鹉洲”之句。作者设想在傍晚夕阳中船抵武昌，系缆于洲边上，必然能看见山上山下，一片烟树参差起伏的胜景时的情景。单单一个“认”字，便见是归途重游，已有前游印象，可以对照辨认。这三句，写景既美，又切武昌情况；用笔贴实凝炼，而又灵活有情韵。
下片抒情。“愁鬓点新霜，曾是朝衣染御香。”上句自叹年老，是年五十四岁；下句追思曾为朝官，离开朝廷已经很久。这次东归，是奉孝宗的召命，念旧思今，一样是前程难卜，感情复杂，滋味当然不会好受。“朝衣”事，是从贾至《早朝大明宫呈两省僚友》“剑佩声随玉墀步，衣冠身惹御炉香”、岑参《寄左省杜拾遗》“晓随天仗入，暮惹御香归”中演化而出。
下面三句，与上片结尾相同，也是运用了设想的手法。
作客思乡，本是诗人描写晋王赞诗：“人情怀旧乡，客鸟思故林。”唐李商隐诗：“人生岂得长无谓，怀古思乡共白头。”陆游在蜀，也有思乡之句，如“久客天涯忆故园”、“故山空有梦魂归”等。这时作者在还乡途中，忽然想起：“重到故乡交旧少，凄凉，却恐他乡胜故乡”。意境新奇。这个意境，似源于杜甫《得舍弟消息》诗：“乱后谁归得？他乡胜故乡。”但杜甫说的是故乡遭乱，欲归不得，不如在他乡暂且安身，是对过去之事的比较；陆游说的是久别回乡，交旧多死亡离散的变化，怕比客居他乡所引起的寂寞与伤感更大，是对未来之事的顾虑。语句相同，旨趣不同，着了“却恐”二字，更觉得这不是简单的沿袭。
这未必就等于黄庭坚所说的“脱胎换骨”，而更可能是对各自生活感受的不谋而合。这种想归怕归的心情，内心是矛盾的，所以陆游到家之后，有时有“孤鹤归飞，再过辽天，换尽旧人”、“又岂料如今余此身”（《沁园春》）之叹；有时又有“营营端为谁”、“不归真个痴”之喜。
这首词，精炼贴实之中，情景交至，设想新奇，虽词较短，但富有很深的意味。
淮夷在淮北，以徐国为主，故平淮夷也即《大雅·常武》所说之征徐国。因为此次伐淮夷，宣王亲征，驻于江汉之滨，召公的受命、誓师、率师出征俱在此，所以诗的前二章均以“江汉”为喻，借长江、汉水的宽阔水势，喻周天子大军浩浩荡荡的气势。也同样因为天子亲征，故曰“匪安匪游，淮夷来求”，“匪安匪舒，淮夷来铺”。意思是天子到此不是为了游乐，而是为了平定叛国。这几句前人未能明其深意，故或以为作为一个受命出征的大臣这样说有些多余。关于开头二句，王引之、陈奂都以为当作“江汉滔滔，武夫浮浮”，“浮浮”为众强之貌。这样与《风俗通义》引作“江汉陶陶”及《小雅·四月》“滔滔江汉”之语皆相合，其说颇为有理。
此诗着重颂扬宣王之德，不在纪事，故关于淮夷战事未作具体描述。伐淮夷在尹吉甫和南仲伐玁狁之后，故诗中以“经营四方”一句，概括南征北讨之事而带过。盖因与淮夷作战为召伯之事，召伯不能自己夸耀自己的武功。以下由“告成于王”引起对赏赐仪式特别是宣王册命之词的纪述。由“式辟四方，彻我疆土；匪疚匪棘，王国来极；于疆于理，至于南海”可以看出一个打算有所作为的英明君主的雄才大略。由“文武受命，召公维翰；无曰予小子，召公是似”，又见其对朝廷老臣说话时恰如其分的谦虚和鼓励的语气，通过表彰召康公的业绩来表彰召伯虎，并激励他再建大功。第五、六章写宣王对召伯虎赏赐规格之高和召伯虎的感戴之情。全诗以“矢其文德，洽此四国”作结，表现出中兴君臣的共同愿望。
诗中有些句子看似语意相似，其实却表现了不同的意思。如第一章“匪安匪游，淮夷来求”等，出于召伯之口，是说：宣王不求安乐，而勤劳于国事。第三章“匪疚匪棘，王国来极”，出于宣王之口，则是说：不是要给百姓造成骚扰，也不是急于事功，四方都必须以王朝政令为准，这是大事。第二章“四方既平，王国庶定；时靡有争，王心载宁”，同样表现了臣子对天子的体贴。而第三章“式辟四方，彻我疆土”，则出之周王之口，体现着“溥天之下，莫非王土”的观念。
召伯虎救过太子静（宣王）的命，又扶其继位，辅佐宣王化解宗族矛盾，和合诸侯，平定外患，其功盖世。然而，正因为这样，他更要注重君臣之礼，以身作则地维护周朝统治阶级的宗法制度。这首诗就表现了老功臣的这样一种意识。