此诗叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。诗一开始便写马，马极肥壮，都为黄色，其“乘”字指出了这些是驾车的马。周代的礼制非常严格，不同的身份地位在礼器的使用方面也有差别。身份本是抽象的名称，它们由具体的物质享受来体现，在出行时，最引人注目的当然是车驾了。此诗接着转向庙堂，“夙夜在公”的“公”，当作官府讲，与“退食自公”的“公”同。不过，这里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之处，亦即《鲁颂·泮水》和《鲁颂·閟宫》诗中的“泮宫”和“閟宫”。祈年为郊祭，在国都以外，故首二句反覆咏马。然后才写到乘车马的人，从早到晚忙忙碌碌，揭开诗歌的主要部分，即宴饮部分。在宴会上，舞伎手持鹭羽，扇动羽毛，如鹭鸟一样，有时群飞而起，有时翩然下落，给宴会制造气氛。与宴的人们在饮酒观舞，不绝的鼓声震撼着他们的内心，优美翻飞的舞姿调动他们的情绪，酒酣耳热，他们不禁也手舞足蹈起来。忘记了平日的礼数、戒备、拘谨，都在舞蹈，摅发各自内心的快乐，相互感染，没有语言，但一举一动都在和对方进行心灵深处的交流。这时，诗人也为眼前的情景所感动，而发出由衷的希望：“于胥乐兮！”（“呵，大伙一起快乐呀！”）
第二章的形式和首章基本一致，只是个别字有所变化，一是描写得更具体细致，指出马为牡马，大伙在官府中所忙碌的是饮酒跳舞；二是写出时间变化，“鹭于飞”是舞者持鹭羽散去，舞宴结束，故而饮宴者也带着醉意而返回。
第三章揭出郊祀之事。駽为青骊，与前言乘黄不同，疑为鲁公所乘，以乘駽推出鲁公，显出其与群臣不同。群臣的欢乐是君主所赐，故曰：“在公载燕。”饮宴不是一种孤立行为，既是欢娱群臣，更是祭祀，朱熹说：“凡庙之制，前庙以奉神，后寝以藏衣冠，祭于庙而燕于寝，故于此将燕，而祭时之乐，皆入奏于寝也。且于祭既受禄矣，故以燕为将受后禄而绥之也。”正指出这种联系。下面四句是诗人的祈祷，希望从今以后，有好的收成，并把这福泽传之子孙。榖，兼含福善之意，诗人不仅希望鲁君把收获的粮食传给后代，更希望鲁国福泽绵长，享祚长久。《史记·鲁周公世家》载“成王乃命鲁得郊，祭文王”，郊祭对于鲁国显示出在诸侯中的崇高地位，故诗人极力赞扬，每章以“于胥乐兮”为结束。
此诗前两句写盛夏暑气催得诗人靠着案桌沉沉睡去之情景；后两句写四周空无一声，惟见村童在竹林捣臼煎烤茶叶。全篇可谓简而佳妙：暑热使人醉如酒，比喻生动；眠觉而无声，点出夏日午后之静谧；山童敲茶白，其声远而清脆，“茶”又使人滋生解渴清凉之意，有如“心静自然凉”之语。
诗的首句，直白与细描并用，交代了夏昼的气候特点：“溽暑”，既潮湿，又闷热，这与北方迥然不同。“醉如酒”，形象地状写出了人们的难熬溽暑之态。由于湿度大，温度高，自然憋闷难禁，体力不支，心烦意懒，疲惫欲睡。这一句话张力颇大，叙事、抒情和寄慨，均由此而生发。
接下三句，写诗人夏昼的闲逸生活。
第二句紧承前脉，并与首句构成因果关系。溽暑难档，就打开北边的窗户，以透进丝丝凉意；困乏不堪，俯倚几案就酣然大睡，而且睡得既香且久。在这里，虽无丝竹管弦之盛，亦无一觞一咏之乐，但能身舒神爽，逸兴遄飞，岂不快哉！三四句写诗人中午醒来，万籁俱寂，只听见隔着竹林的那边，有山村的儿童敲茶臼的声音。静，它作为一种存在，要有恰当的表现形式，常用的形式是借声显静，如王籍《入若耶溪》：“蝉噪林愈静，鸟鸣山更幽。”就是用对立两极的事物互为衬托，展现了一种静中之动、动中显静的自然景观。而这首诗中以有声写无声，衬托出夏日中午环境的分外幽静，从而在极端偏僻、极端孤寂的境界中，微微透露出一点空灵生动的契机。
诗人写闲逸的生活，写幽静的心境，反映了他在沉重压抑中追求的一种精神寄托。怀才遭谤，处境孤立，久贬不迁，而今是良马羁于厩内，猛虎囚禁柙中，因此对悠闲自在的生活十分向往。诗人的这一苦衷却常常被一些帮闲文人画匠所歪曲，如《江雪》这一著名五绝，后来的某些画家竟屡屡以诗中情景为题材绘成《寒江钓雪图》，把渔家生活描绘成闲情逸致，飘飘欲仙，这完全违背了社会现实。对此，明代的孙承宗曾作《渔家》诗为其翻案：“呵冻提篙手未苏，满船凉月雪模糊。画家不识渔家苦，好作寒江钓雪图。”真是有理有据，深中肯綮。
艺术表现上也有可称道处。“醉如酒”，喻南方暑热，用词生新稳切；“开北牖”，看似随意，实暗含精到的诗心：惟开窗，空气通畅，才能在暑气逼人的环境下酣然熟睡，也才能听到远处传来的山童敲击声。诗的末两句，以有声衬无声，益发展显了“无馀声”的静谧气氛。这种手法在古代诗歌中常常见到，如王藉之“蝉噪林愈静，鸟鸣山更幽”《入若耶溪》），杜甫之“春山无伴独相求，伐木丁丁山更幽”（《题张氏隐居二首》），都是用声响来衬托一种静的境界。这种有声的宁静不仅赋予大自然以生机和灵气，更给人一种静美、和谐的诗意。
这首诗写晓雾、初日中的江南秀色，红绿辉映，山水明丽，虚实相生，浓淡得宜，俨然一幅写意山水。
首联点明过大通驿的时间：早雾刚刚散去，朝阳尚未升起。不说雾散而用醒字，不仅把无知无觉的晨雾，比拟为有情有意的佳人，且一语双关，早行的旅人，大概也是才醒吧？不说旭日未升而用吐字，使读者感受到朝阳于转瞬之间喷薄而出的气势。夙朝两个时间名词和才未两个副词，巧妙地扣紧诗题的早字。首联即对仗工稳，于平易的叙述中，已见出作者驾驭文字的功力。
颔联描写大通驿周围的景色：遥望青烟袅袅，市镇依稀可辨；朝霞映红树木，仿佛忽然移到了河湾。诗人的观察是精细的：炊烟一般呈淡蓝色，但在这里，青山绿水把它染成了翠绿色。诗人的想象是丰富的：树木本来融汇在绿色的山水之间，但在朝霞忽然照射之际，变成了红色，鲜明地突现出来，好像一下子移植到河湾来，树仿佛活了。此联重在写晓雾、朝霞的色彩之美，红绿辉映，鲜艳明丽，给人以新奇之感。
颈联作者拓展视野，进一步发挥想象：清风吹皱江水，泛起微微涟漪，像轻绸软缎在波动；九子山巅高出云表，像轻轻浮在银色的海面。软字借触觉表现视觉，轻字假重感描摹观感，均巧妙地运用通感的修辞手法，把水波云海写得可触可托。这两句，上写近景实景，下写远景虚景。九子山，现名九华山，与峨眉、五台、普陀合称为中国佛教四大名山。在青阳县西南，面积一百余平方公里，有九十九峰，以天台、莲华、天柱等九峰最为雄伟。主峰十王峰海拔1342米。据《太平御览》记载，此山奇秀，高出云表，峰峦异状，独特别致。李白有诗赞曰：天河挂绿水，绣出九芙蓉。刘禹锡也曾叹道：奇峰一见惊魂魄。但被誉为东南第一山的九华山，毕竟距大通驿有百里之遥，作者当时未必真的看到了轻浮云表的九峰之颠。云轻九子山，大概得益于作者丰富的地理知识，是从中生发的想象吧。
尾联则由眼前的自然美联想到艺术美：即便是擅长山水画的五代后梁画家荆（浩）关（仝）再世，要描画这山光水色，也得为笔墨浓淡费一番斟酌吧！尾联二句，暗含两层意思：一是大通驿附近景物，很像荆关笔下的山水画卷，这是由实景联想到虚景，用自然美类比艺术美。二是即使以荆关的大手笔，也难以写尽此间山水之妙，这是以虚景衬实景，用艺术美来烘托自然美。前一层意思较含蓄，后一层较显露。总之，是以虚衬实，虚实相生，读来仿佛景中有画，画中有景，意境深邃，耐人品味。
此诗三章，均以推车起兴。人帮着推车前进，只会让扬起的灰尘洒满一身，辨不清天地四方。诗人由此兴起了“祇思百忧”的感叹：心里老是想着世上的种种烦恼，只会使自己百病缠身，不得安宁。言外之意就是，人生在世不必劳思焦虑、忧怀百事，聊且旷达逍遥可矣。诗的字面意义颇为明豁，问题在于歌者是一位什么身份的人，其所忧又是什么。对于诗歌的这一文本，读者自可作出各种不同的解读，因而历来就有“诗祇达诂”之说。
如按朱熹等人的说法，此诗为劳者直歌其事之作，则全诗当纯用赋体，直陈其事。但通观此诗，每章的首二句为兴体。朱熹在《诗集传》中既揭出每章的首二句为“兴”体，又将诗意理解为行役者自歌其事，是自相矛盾的，故姚际恒抓住此点攻朱说最能切中其失。姚际恒云：“观三章‘祇思百忧’三句，并祇行役之意，是必以‘将大车’为行役，甚可笑。且若是，则为赋，何云兴乎？”（《诗经通论》）姚氏概括此诗主题为：“此贤者伤乱世，忧思百出；既而欲暂已，虑其甚病，祇聊之至也。”方玉润《诗经原始》云：“此诗人感时伤乱，搔首茫茫，百忧并集，既又知其徒忧祇益，祇以自病，故作此旷达聊以自遣之词，亦极祇聊时也。”姚、方二氏之论最能抓住此诗主题的实质。歌者当是一位士大夫，面对时世的混乱、政局的动荡，他忧心忡忡，转侧不宁，也许他的忧思不为统治者所理解，他的谏言不仅不被采纳，反而给自己招来了麻烦，因而发出了追悔之词、自遣之叹，但是从中读者仍能感受到他的忧世伤时之心。有理由推测，诗人选用推车为比兴乃有深意存焉。古人以乘舆指天子、诸侯，其来尚矣，那末以推车喻为国效力、服事君王也是情理中事。今人程俊英则说：“这位诗人，可能是已经沦为劳动者的士。”（《诗经译注》）这是因诗人以“大车”起兴而作出的推断，也可备一说。
另一种对此诗的理解则由求之过深而走向穿凿附会，这就是从毛传到郑笺、孔疏的那种解释。《诗序》将此诗的主题概括为：“周大夫悔将小人。幽王之时，小人众多，贤者与之从事，反见谮害，自悔与小人并。”“将”在此处意谓推举、奖掖。郑笺释曰：“鄙事者，贱者之所为也，君子为之，不堪其劳。以喻大夫而进举小人，适自作忧累，故悔之。”孔疏进一步分析：“祇将大车”云云乃“以兴后之君子祇得扶进此小人，适自忧累于己。小人居职，百事不干，己之所举，必助忧之，故又戒后人。”
如上文所分析，此诗当为士大夫因忧国之心不被君王接纳而发出的牢骚怨叹，而传笺的作者却以偷梁换柱之法将矛头指向了所谓“小人”，似乎种种烦恼怨愤都是“小人”引起的。这样一来，也就可以体现出所谓温柔敦厚的诗教了。孔疏曾云：“足明时政昏昧，朝多小人，亦所以刺王也。”可谓一语泄漏了天机。孔氏不得不承认此诗有刺君王之意，但他却竭力说明诗人主要是针对小人，“刺王”只是顺带及之，且意在言外。考《荀子·大略篇》有言：“君人者，不可以不慎取臣；匹夫者，不可以不慎取友……以友观人焉所疑。取友善人，不可不慎，是德之基也。诗曰：‘祇将大车，维尘冥冥。’言祇与小人处也。”又《韩诗外传》卷七讨论“树人”问题，述简主（赵简子）之语：“由此观之，在所树也。今子之所树，非其人也。故君子先择而后种也。”接着即引此诗“祇将大车，惟尘冥冥”之语作证。又《易林·井之大有》亦称：“大舆多尘，小人伤贤。”可见此说由来已久，流传甚广。南宋戴溪即已提出异议。他在《续吕氏家塾读诗记》中称此诗“非‘悔将小人’也”，“下云‘祇思百忧’，意未尝及小人。力微而挽重，徒以尘自障，而祇益于行，犹忧思心劳而祇益于事也。世既乱矣，不能挽而回之，如蚍蜉之撼大树也，徒自损伤而已尔。”姚际恒在《诗经通论》中指出：“自《小序》误作比意，因大车用‘将’字，遂曰‘大夫悔将小人’，甚迂。”这些都是突破传笺陈说的真知灼见。
此诗采用重章复叠的形式，在反覆咏唱中宣泄内心的情感，语言朴实真切，颇具民歌风味，因而虽列于《小雅》，却类似于《风》诗。全诗三章却又非单调的重复，而是通过用词的变化展现诗意的递进和情感的加深。如每章的起兴用“尘”、“冥”、“雝”三字逐步展现大车扬尘的情景，由掀起尘土到昏昧暗淡，最后达于遮天蔽日，诗人的烦忧也表现得愈加深沉浓烈。诗人以一种否定的口吻规劝世人，同时也是一种自我遣怀，在旷达的背后是追悔和怨嗟，这样写比正面的抒愤更深婉。