此诗描写宫廷早朝的景象，表现君王勤于政事。诗共三章，第一章写夜半之时不安于寝，急于视朝，看到外边已有亮光，知已燃起庭燎；又听到鸾声叮当，知诸侯已有入朝者。说明宣王中兴，政治稳定，百官、内侍皆不敢怠于事，诸侯公卿也谨于君臣大礼，严肃畏敬，及早入朝以待朝会；而宣王勤于政事、体贴臣下、重视朝仪的心情，也无形中见于言外。
第二章时间稍后，但黑夜尚未尽，庭燎之光一片通明，銮铃之声不断，诸侯正陆续来到。朱熹说：“哕哕，近而闻其徐行声有节也。”（《诗集传》）
第三章写晨曦已见，天渐向明，庭燎已不显其明亮。按《说文》：“煇，光也。”段玉裁注：“析言之，则煇、光有别：朝旦为煇，日中为光。”又《礼记·玉藻》：“揖私朝，煇如也；登车则有光。”说清早由家别大夫之时天尚不太亮，至登车时已大亮。则“有煇”指不太亮的光。这一则可与《庄子·逍遥游》中所说“日月出矣，而爝火不息，其于光也，不亦难乎”相证，二则可知火炬即将燃尽，故光不如前之明亮。此时来朝诸侯和天子俱抬头看旂。郑玄笺云：“上二章闻鸾声尔。今夜向明，我见其旂，是朝之时也。朝礼别色始入。”观旂而识别其封爵官位。
昧爽视朝，本为定例，但昏庸之君往往有名无实。宣王勤于朝政，纲纪严肃，上下振作，造成中兴气象，由此诗即可看出。诗中虽未用比兴，也无多形容，但其白描的手法既捕捉到最具特点的情景，也细微地反映出诗人的心理活动和当时心情，实近于天籁。
此诗为唐代贾至《早朝大明宫呈两省僚友》及杜甫、王维、岑参的和诗所效法。但贾至等人之作主要渲染宫廷的庄严华丽，朝仪的肃穆壮观，君王的尊严神圣及大臣的雍容闲雅，稍嫌铺张堆砌。此诗则着重表现了君王急于早朝的心情和对朝仪、诸侯的关切。“君子至止，言观其旂”，写人写景结合在一起，颇能传神。两类诗都作于乱后新君刚刚即位之时，但就表现而言，《小雅·庭燎》较之唐诗更为真挚而简练，让人读后深觉言有尽而意无穷。
此诗对浪迹江东的李白表达了深深的思念。杜甫曾随李白漫游一两年，对李白很是倾慕折服，感情很深厚，一旦分离，关山阻隔，难免不时相思。在冬日寒冷又冷清的书斋环境里，这种相思的寂寞更加悠长深广。这首诗就是这种真挚感情的自然流露。
梁园等地的相会相处，成就了一段伟大的友情，李白与杜甫之间从此不再是独立的存在，中国文坛也因此可以大声地对“文人相轻”说“不”。一年多的同游论诗，加深了他们之间的了解，也让他们日后的思念变得更加真实。李白固然是追求的仙人一样的生活，然而他的内心不可能忘却尘世，忘却他的朋友，他的问候化为文字的固然不多，但是已经无尽地表达了他的思念，君不见江水日夜东流，何曾停息！杜甫把心紧紧地贴向了现实，也把思念深深地化为了无尽的问候，不管李白日后遭到了如何的不幸，他依旧把问候捎给西寻。李杜的相互理解导重，既承接了先唐人文的精粹，又给后世文人树以巨大的榜样，于是，有了白居易与元稹的兄弟般的情谊，韩愈与孟郊的知心推重，欧阳修对王安石、苏轼的奖掖，等等。于是，这种问候传承了一种永久的、普遍的力量，在朋友之间洋溢，也在陌生人中荡漾。
