从诗的内容来看，作者所送的部属，是位勇猛的壮士。诗的开头两句，气势突兀高昂，如疾风破空而来，军府下达了紧急的命令，这位壮士接下军令，身穿青色制服，跨上骏马，在万众欢呼声中腾跃向前，表现出惊人的勇敢。首句“青衫匹马万人呼”，化用杜甫《送蔡希曾都尉还陇右》诗句：“身轻一鸟过，枪急万人呼”而浑然无迹。这位壮士完成了怎样的军务，这里却含而未发，以便开展下文。第三四两句：“愧我明珠成薏苡，负君赤手缚於菟”，承前而来，也只从侧面回答。据刘克庄《后村诗话》记这首诗的本事说：“辛稼轩帅湖南，有小官，山前宣劳，既上功级，未报而辛去，赏格未下。其人来访，辛有诗别之云云。”联系诗句，原来这位壮士赤手缚虎，立了功劳，但作者此时却受谗去职，以致没有得到应得的赏赐。第三句用“薏苡明珠”这个典故，表明自己的去职，是因为遭受别人的诬谤，正像东汉马援当年南征交趾归来，载回一车薏米种子，被人诬枉成带回一车明珠一样。作者在湖南安抚使任中，当时只有两年，不仅建成一支湖南飞虎军，成为铁马金甲一应俱全的劲旅；而且还动用官仓储粮，以工代赈，浚筑陂塘，使农田收到灌溉之利。明明是在推行利国便民的善政，却因此受到权贵的诬控和排挤，那么“愧”从何来，可见作者所“愧”的，是自己部属有功未能把奖赏落实，不是在政治军事措施上有了差错。第四句“负君赤手缚於菟”，正是点明了“愧”的原因。从诗的一“愧”一“负”当中，可以看出作者关怀部属而不计较个人荣辱的高尚风格。
第五六两句是作者“素负志节”的自白。“观书老眼明如镜，论事惊人胆满躯”，表明自己惯于观书的老眼，明如宝镜，有知人之明。自己在论事方面，有胆有识，敢于挺身而出，仗义直言，不像他人那样畏首畏尾，顾虑重重。作者赤心为国，始终抱着恢复中原抗金必胜的信念，在孝宗乾道元年（1165年），他上过《美芹十论》，就宋金双方和与战的形势作具体分析，指出对金的斗争应积极争取主动，不要让“和战之权常出于敌”。他痛斥秦桧媚敌求和所起的摧抑民心、销沮士气的极坏作用。在乾道六年又对当时较有作为的宰相虞允文献过《九议》，指出抗击金人恢复国土，是关系国家和生民的大业，不是属于皇帝或宰相的私事。他的议论，英伟磊落，在当时主和派当权的时代是颇为惊人的。即使在淳熙七年他创建湖南飞虎营的时候，也曾经受中枢多次的阻挠和指责，甚至诬为“聚敛扰民”，但他敢于顶住这股压力，为了忠于国家，根本不顾个人的利害。诗中的“胆满躯”三字，正表明他之所以受谗被谤的原因。
诗的结尾两句，着重点明送别之情，第七句重点在被送者，祝愿对方鹏程万里，直上青云。第八句写自己送人的心情，只要被送的壮士有广阔的前途，到后来能为国家效忠宣劳，即使自己遭受政治上的挫折，在风雨交加的日子里，忍受“吾庐独破”的困厄生活也心甘情愿。这句用杜甫诗“吾庐独破受冻死亦足”句意，“不妨”两字，展示诗人先公后私、先人后己的优秀品质，表现一位久经沙场锻炼的大将热爱部属的可贵精神。
全诗脉络井然，中间四句意在笔先，力透纸背，第六句和第三句相应，第五句和第四句相应。诗中充满豪宕不平之气，显得悲壮而苍凉，雄健而沉郁。
这首诗，叙离别而全无依依不舍的离愁别怨，写得慷慨激昂，议论滔滔，形象丰满，别具一格。
“丈夫非无泪，不洒离别间”，下笔挺拔刚健，调子高昂，一扫送别诗的老套，生动地勾勒出主人公性格的坚强刚毅，真有一种“直疑高山坠石，不知其来，令人惊绝”（沈德潜《说诗晬语》卷上）的气势，给人以难忘的印象。
“杖剑对尊酒，耻为游子颜”，彩笔浓墨描画出大丈夫的壮伟形象。威武潇洒，胸怀开阔，风度不凡，气宇轩昂，仿佛是壮士奔赴战场前的杖剑壮别，充满着豪情。
颈联运用成语，描述大丈夫的人生观。“蝮蛇螫手，壮士解腕”，本意是说，毒蛇咬手后，为了不让蛇毒攻心而致死，壮士不惜把自己的手腕斩断，以去患除毒，保全生命。作者在这里形象地体现出壮士为了事业的胜利和理想的实现而不畏艰险、不怕牺牲的大无畏精神。颈联如此拓开，有力地烘托出尾联揭示的中心思想。“所志在功名，离别何足叹。”尾联两句，总束前文，点明壮士怀抱强烈的建功立业的志向，为达此目的，甚至不惜“解腕”。那么，眼前的离别在他的心目中自然不算一回事了，根本不值得叹息。
此诗以议论为诗，由于诗中的议论充满感情色彩，“带情韵以行”，所以写得生动、鲜明、激昂、雄奇，给人以壮美的感受。
全诗可分为四段，前两段各八句，后两段各六句。从开头到“名垂万古知何用”这八句是第一段。
第一段前四句用“诸公”的显达地位和奢靡生活来和郑虔的位卑穷窘对比。“衮衮”，相继不绝之意。“台省”，指中枢显要之职。“诸公”未必都是英才，却一个个相继飞黄腾达，而广文先生，“才名四十年，坐客寒无毡。”那些侯门显贵之家，精粮美肉已觉厌腻了，而广文先生连饭也吃不饱。这四句，一正一衬，排比式的对比鲜明而强烈，突出了“官独冷”和“饭不足”。后四句诗人以无限惋惜的心情为广文先生鸣不平。论道德，广文先生远出羲皇。论才学，广文先生抗行屈宋。然而，道德被举世推尊，仕途却总是坎坷；辞采虽能流芳百世，也解决不了生前的饥寒。
第二段从“广文先生”转到“杜陵野客”，写诗人和郑广文的忘年之交，二人像涸泉里的鱼，相濡以沫，交往频繁。“时赴郑老同襟期”和“得钱即相觅”，仇兆鳌注说，前句是杜甫去，后句是郑虔来。他们推心置腹、共叙怀抱，开怀畅饮，聊以解愁。
第三段六句是这首诗的高潮，前四句樽前放歌，悲慨突起，是神来之笔。后二句似宽慰，实愤激。司马相如是一代逸才，却曾亲自卖酒、洗涤食器；才气横溢的扬雄就更倒霉了，因刘棻获罪而被株连，逼得跳楼自杀。诗人似乎是用才士薄命的事例来安慰朋友，然而读者只要把才士的蹭蹬饥寒和首句“诸公衮衮登台省”连起来看，就可以感到诗笔的针砭力量。
末段六句，愤激中含有无可奈何之情。既然仕路坎坷，怀才不遇，那么儒术拿来也没有用了，孔丘和盗跖也可以等量齐观了。诗人像这样说，既是在评儒术，暗讽时政，又好像是在茫茫世路中的自解自慰，一笔而两面俱到。末联以“痛饮”作结，孔丘非师，聊依杜康，以旷达为愤激。
诸家评论这首诗，或者说悲壮，或者说豪宕，其实悲慨与豪放是兼而有之的，而以悲慨为主。普通的诗，要么是豪放易尽（一滚而下，没有含蓄），要么是悲慨不广（流于偏激）。杜甫的诗豪放而不失蕴藉，悲慨而无伤雅正，这首诗就是一个例子。
首段以对比起句，不但挠直为曲，而且造成排句气势，运笔如风。后四句两句一转，愈转感情愈烈，“浩歌弥激烈”。第二段接以缓调。前四句为七言诗句，后四句突然转为五言诗句，免去了板滞之感。而且短句促调，渐变轩昂，把诗情推向高潮。第三段先用四句描写痛饮情的场景，韵脚换为促、沉的入声字，所谓“弦急知柱促”，“慷慨有余哀”。而诗中杂有豪放的语句，所以没有衰飒气味。诗评家对这首诗推崇备至，说“清夜以下，神来气来，千古独绝。”“清夜四句，惊天动地。”（见《唐宋诗举要》引）但他们忽略了“相如逸才”、“子云识字”一联的警策、广大。这一联妙在以对句锁住奔流之势，而承上启下，连环双绾，过到下段使读者不觉。这一联与首段联系起来，便显得“衮衮诸公”可耻。实际上就是说“邦无道，富且贵焉，耻也”。所以说这首赠诗不是一般的叹老嗟卑、牢骚怨谤，而是伤时钦贤之作，诗人将激烈的郁结情绪用蕴藉的手法表现了出来。
末段又换平声韵，除“不须”一句外，句句用韵，慷慨高歌，显示出放逸傲岸的风度，使读者读起来，能沉浸其中而精神振荡。
作者了解到当时边境两边辽国人常来汉地侵扰而北宋军队却轻敌麻痹的情况；目睹了宋边疆一望万里，都是无险可守的农田，而辽国地区桑林密密遮蔽着河川原野的现状。这一强烈的反差给作者以很大震撼，诗中以南北边境地区的情况作对比，届时除了宋朝边防松懈、无险可守，而辽国则深不可测、暗伏杀机的严峻现实。
前四句写宋朝实行妥协、退让、苟安政策，划白沟为界，使白沟河河北尽成辽地，并且年年在这里迎送辽使；但辽方仍不断骚扰边境，而宋却放松戒备，不知报警。后四句发抒感慨，诗人先歌颂祖国包括幽燕之地在内的万里山河，接着借用史实，指责宋朝边将视边防如同儿戏，实际上也是批评轻视边防不用良将的宋朝统治者。最后两句“棘门灞上徒儿戏，李牧廉颇莫更论”，总结全诗，揭示了山河残破、边塞失防问题的症结之所在，深刻有力，不仅在当时有现实意义，对后世也有一定的警戒作用。
这首诗在写作上也很有特色。写实和议论，写实简明，议论独到；古今将领比较，形象鲜明，含意深远；结构上由表及里，步步深入，十分严谨；用韵上以四句转韵，平仄韵相递，既转得自然，又使层次更加清晰。这些都值得读者留意。