此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”此诗写受俘泮宫，颂美鲁僖公能修文德。
此诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆用于祭祀，《周礼·天官·醢人》：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡……加豆之实，芹菹兔醢……”《召南·采苹》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”（吴闿生《诗义会通》引），刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林；食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明此篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。
这首诗描写奔赴前线的戍边将士听到前方部队首战告捷的消息时的欣喜心情，反映了唐军强大的战斗力。
“大漠风尘日色昏”，由于中国西北部的阿尔泰山、天山、昆仑山均呈自西向东或向东南走向，在河西走廊和青海东部形成一个大喇叭口，风力极大，狂风起时，飞沙走石。因此，“日色昏”接在“大漠风尘”后面，并不是指天色已晚，而是指风沙遮天蔽日。但这不光表现气候的暴烈，它作为一种背景出现，还自然对军事形势起着烘托、暗示的作用。在这种情势下，唐军不是辕门紧闭，被动防守，而是主动出征。为了减少风的强大阻力，加快行军速度，战士们半卷着红旗，向前挺进。这两句于“大漠风尘”之中，渲染红旗指引的一支劲旅，好像不是自然界在逞威，而是这支军队卷尘挟风，如一柄利剑，直指敌营。这就把读者的心弦扣得紧紧的，让人感到一场恶战已迫在眉睫。读者会悬想：这支横行大漠的健儿，将要演出怎样一种惊心动魄的场面呢？
在这种悬想之下，再读后两句：“前军夜战洮河北，已报生擒吐谷浑。”这可以说是一落一起。读者的悬想是紧跟着刚才那支军队展开的，可是在沙场上大显身手的机会却并没有轮到他们。就在中途，捷报传来，前锋部队已在夜战中大获全胜，连敌酋也被生擒。情节发展得既快又不免有点出人意料，但却完全合乎情理，因为前两句所写的那种大军出征时迅猛、凌厉的声势，已经充分暗示了唐军的士气和威力。这支强大剽悍的增援部队，既衬托出前锋的胜利并非偶然，又能见出唐军兵力绰绰有余，胜券在握。
从描写看，诗人所选取的对象是未和敌军直接交手的后续部队，而对战果辉煌的“前军夜战”只从侧面带出。这是打破常套的构思。如果改成从正面对夜战进行铺叙，就不免会显得平板，并且在短小的绝句中无法完成。现在避开对战争过程的正面描写，从侧面进行烘托，就把绝句的短处变成了长处。它让读者从“大漠风尘日色昏”和“夜战洮河北”去想象前锋的仗打得多么艰苦，多么出色。从“已报生擒吐谷浑”去体味这次出征多么富有戏剧性。一场激战，不是写得声嘶力竭，而是出以轻快跳脱之笔，通过侧面的烘托、点染，让读者去体味、遐想。这一切，在短短的四句诗里表现出来，在构思和驱遣语言上的难度，应该说是超过“温酒斩华雄”那样一类小说故事的。
