据《左传·宣公十二年》“楚子曰：‘武王克商，作《颂》曰：……又作《武》，……其六曰：‘绥万邦，屡丰年。”’可知《桓》是乐舞《大武》六成（第六场）的歌诗（关于《大武》的详细介绍，见《周颂·我将》一诗的鉴赏文字）。据《礼记·乐记》，孔子对《大武》六成所表现的历史事件作有如下说明：“始而北出；再成而灭商；三成而南；四成而南国是疆；五成而分，周公左，召公右；六成复缀，以崇天子（按，旧读“崇”下断句，非）。”郑玄注解“六成”为“六奏象兵还振旅也”。而《毛诗序》云：“《桓》，讲武类祃也。桓，武志也。”孔颖达疏云：“《桓》诗者，讲武类祃之乐歌也，武王将欲伐殷，陈列六军，讲习武事，又为类祭于上帝，为祃祭于所征之地，治兵祭神，然后克纣，至周公、成王大平之时，诗人追述其事，而为此歌焉。”则所述与《礼记》所引孔子之言不合。按谥法辟土服远曰桓，此篇文字又有“于以四方，克定厥家”之句，表明周王朝已经统有四方，则毛序孔疏谓此诗为武王伐殷讲武类祃之乐歌与原诗文本不合。今按：《大武》六成的乐舞表现的是周公带成王东伐奄国之后，回到镐京，大会四方诸侯及远国使者，举行阅兵仪式，即所谓“兵还振旅”，以扬天子之威的史实，《桓》诗即为举行阅兵仪式前的祷词。
诗的前三句，是以“绥万邦，娄丰年”来证明天命是完全支持周朝的。“娄丰年”在农耕社会对赢得民心起着举足轻重的作用，百姓对能致物阜年丰的王朝总会表示拥护；而获得农业丰收，在上古时代离不开风调雨顺的自然条件，“娄丰年”便理所当然地成为天意的象征。中间四句歌颂英勇的武王和全体将士，并告诉全体诸侯，武王的将士有能力征服天下、保卫周室。叠字词“桓桓”领出整段文字，有威武雄壮的气势，而“于以四方”云云，与首句“绥万邦”上下绾合，一强调国泰民安，一强调征服统治，而都有周室君临天下的自豪感。最后两句是祷告上苍、让天帝来作证，以加强肯定，同时也是对第三句“天命匪解”的呼应。诗的核心就是扬军威以震慑诸侯，从而达到树立周天子崇高权威的目的，其内容正与《尚书·周书·多方》一致。诗名为《桓》，“桓”即威武之貌，正点明了主题。诗的语言雍容典雅，威严而出之以和平，呈现出一种欢乐的氛围，涌动着新王朝的蓬勃朝气。
“江汉”句，表现出诗人客滞江汉的窘境。“思归客”三字饱含无限的辛酸，因为诗人思归而不能归，成为天涯沦落人。“乾坤”代指天地。“乾坤”句包含“自鄙而兼自负”这样两层意思，妙在“一腐儒”上冠以“乾坤”二字。“身在草野，心忧社稷，乾坤之内，此腐儒能有几人？”（《杜诗说》）黄生对这句诗的理解，是深得诗人用心的。
“片云”二句紧扣首句，对仗十分工整。通过眼前自然景物的描写，诗人把他“思归”之情表现得很深沉。他由远浮天边的片云，孤悬明月的永夜，联想到了自己客中情事，仿佛自己就与云、月共远同孤一样。这样就把自己的感情和身外的景物融为一片。诗人表面上是在写片云孤月，实际是在写自己：虽然远在天外，他的一片忠心却像孤月一样的皎洁。昔人认为这两句“情景相融，不能区别”，是很能说明它的特点的。
“落日”二句直承次句，生动形象地表现出诗人积极用世的精神。《周易》云：“君子以自强不息。”这恰好说明：次句的腐儒，并非纯是诗人对自己的鄙薄。上联明明写了永夜、孤月，本联的落日，就决不是写实景，而是用作比喻。黄生指出：“落日乃借喻暮齿”，是咏怀而非写景。否则一首律诗中，既见孤月，又见落日，是自相矛盾的。他的话很有道理。落日相当于“日薄西山”的意思。“落日”句的本意，就是“暮年心犹壮”。它和曹操“烈士暮年，壮心不已”（《步出夏门行·龟虽寿》）的诗意，是一致的。就律诗格式说，此联用的是借对法。“落日”与“秋风”相对，但“落日”实际上是比喻“暮年”。“秋风”句是写实。“苏”有康复意。诗人飘流江汉，而对飒飒秋风，不仅没有悲秋之感，反而觉得“病欲苏”。这与李白“我觉秋兴逸，谁云秋兴悲”的思想境界，颇为相似，表现出诗人身处逆境而壮心不已的精神状态。胡应麟《诗薮·内篇》卷四赞扬此诗的二、三联“含阔大于沉深”，是十分精当的。
“古来”二句，再一次表现了诗人老当益壮的情怀。“老马”用了《韩非子·说林上》“老马识途”的故事：齐桓公伐孤竹返，迷惑失道。他接受管仲“老马之智可用”的建议，放老马而随之，果然“得道”。“老马”是诗人自比，“长途”代指驱驰之力。诗人指出，古人存养老马，不是取它的力，而是用他的智。我虽是一个“腐儒”，但心犹壮，病欲苏，同老马一样，并不是没有一点用处的。诗人在这里显然含有怨愤之意：莫非我真是一个毫无可取的腐儒，连一匹老马都不如么？这是诗人言外之意，是从诗句中自然流露出来的。
