此诗重点是写马，通过写马来赞颂鲁国的国君鲁僖公。诗分四章，可能与古代一车四马的驾车制度有关。有人说“《礼》：诸侯六闲，马四种，有良马，有戎马，有田马，有驽马”，“作者因马有四种，故每章各言其一”（孔颖达疏）；也有人说每章各写马的一种品性，第一章是写“马之德”，第二章是写“马之力”，第三章是写“马精神”，第四章是写“马志向”（方玉润《诗经原始》），这却不免让人感到穿凿附会，四章中各种各样毛色的马都有，难道说“骊”一定是良马、“駵”一定是劣马？“彭彭”、“伾伾”、“绎绎”、“祛祛”与“臧”、“才”、“作”、“徂”这些形容词（或动词）也看不出与德、力、精神、志向有特定的对应关系。从结构上看，它每章除了第四、五两句“有……有……”句式各具不同内容外，也就第六句末二字和第七、八两句末一字不同，是典型的重章叠句体式，而各章所更易之字，也不像《国风》中的一些篇章那样相互间有递进或联贯关系，而像《国风》中的另一些篇章那样，联章复沓只是为了取得一唱三叹、余音不绝的歌咏艺术效果。
从诗的表现手法看，此篇尽管用的是赋法而没有比兴成分，但写来跌宕有致，马的形象既生动传神，对鲁君的颂美也点到即止，没有过分的张扬，一切都温而不火，流畅自然，这在《颂》诗中实不多见。全诗先将直接歌咏的对象群马置于广阔无边的原野这一环境背景，且冠以“駉駉”这一表形态的叠字形容词，这样篇首就鼓荡着一种矫健强悍的气势。接着，“薄言駉者”一句略按，往下介绍马的品种，马的品种繁多正可作“有无疆（期、斁、邪）”一句的注脚，为下文的赞颂作了有效的铺垫。“以车”云云，又以带叠字形容词的句子咏马之善于驾车疾驰，与上文的“駉駉牡马”句相呼应，而句中“马”字不出现，叠字词前后位置不同，又见出章法上的变化。最后，由写马转为赞美鲁君，但赞美鲁君仍紧扣住咏马，结尾一丝不苟。从以上分析可以看出，全篇的脉络很分明，作者的写作技巧很纯熟。不妨说这是现存最早的专咏马的咏物诗，后世咏马之诗大致也是这样从马的形体（这在此篇中主要是通过写马的毛色表现出来）、马的动势、马与人的关系这几方面落笔的。作为咏物诗的雏型，它已显得相当完美。一些读者会有此疑问：这样一首具有《国风》风格的诗，为何不在《国风》中？鲁诗不称《风》而称《颂》，前引孔颖达疏实际上已作了说明，原因是鲁为周公长子伯禽的封国，周室重视周公的功绩，尊鲁若王，天子巡守采诸国之诗以观风，遂不及鲁诗。
从诗的历史文化意义上说，此篇以牧业的兴盛作为治国有方的一大业绩，反映出那个时代对马政的重视。据文献记载，在周代的“六艺”中，就专门有“御”（驾马车）这一艺，周穆王也有驾八骏遨游天下四方的传说。春秋中期，车战仍是战争的主要手段，一辆兵车需四匹马牵引，因此国家军事力量的强弱，必然与马匹数量密切相关，大国号称“千乘之国”，良有以也。“国之大事，在祀与戎”（《左传·成公十三年》），马政于是成为军国要务，各国诸侯都十分重视养马，这在《诗经》中也有所反映，如《鄘风·定之方中》就赞扬卫文公“秉心塞渊，騋牝三千”，而《鲁颂》更是篇篇写到马，《鲁颂·駉》自不待言，《鲁颂·有駜》则诗题就是马肥壮之貌，《鲁颂·泮水》有“其马蹻蹻”句、《鲁颂·閟宫》有“公车千乘”句。在此篇中，写到不同毛色的马的品种有十六种之多，可见驯马养马这一业的发达。而考之典籍，以毛色定名的马还远不止这些。语言学家们认为：某一民族语言中哪一属类事物的名词特别多，就反映出此民族在该方面的知识特别丰富，与该类名词有关的科学技术特别发达。中国上古时期牲畜命名的多样化，正反映了畜牧业的高度发达，这也是中华民族可以为之骄傲的事。
上半首（前五句）表达劝慰王郎之意。王郎在江陵不得志，趁着酒兴正浓，拔剑起舞，斫地悲歌，所以杜甫劝他不要悲哀。当时王郎正要西行入蜀，去投奔地方长官，杜甫久居四川，表示可以替王郎推荐，所以说“我能拔尔”，把你这个俊伟不凡的奇才从压抑中推举出来。下面二句承上，用奇特的比喻赞誉王郎。诗中说豫、章的枝叶在大风中摇动时，可以动摇太阳，极力形容树高。又说鲸鱼在海浪中纵游时可以使沧茫大海翻腾起来，极力形容鱼大。两句极写王郎的杰出才能，说他能够担当大事，有所作为，因此不必拔剑斫地，徘徊起舞，可以把剑放下来，休息一下。
下半首（后五句）抒写送行之情。诗人说以王郎的奇才，此去西川，一定会得到蜀中大官的赏识，却不知要去投奔哪一位地方长官。“趿珠履”，穿上装饰着明珠的鞋。《史记·春申君传》：“春申君客三千余人，其上客皆蹑珠履。”仲宣楼，当是杜甫送别王郎的地方，在江陵城东南。仲宣是三国时诗人王粲的字，他到荆州去投靠刘表，作《登楼赋》，后梁时高季兴在江陵建了仲宣楼。送别时已是春末，杜甫用饮佩的眼光望着王郎，高歌寄予厚望，希望他入川能够施展才能。最后一句由人及己，喟然长叹道：王郎啊王郎，你正当年富力强，大可一展宏图，我却已衰老无用了！含有劝勉王郎及时努力之意。
这首诗突兀横绝，跌宕悲凉。从“拔剑斫地”写出王郎的悲歌，是一悲；作者劝他“莫哀”，到“我能拔尔”，是一喜。“拔剑斫地”，情绪昂扬，是一扬，“我能拔尔”，使情绪稍缓，是一落。“抑塞磊落”呼应悲歌，“我能拔尔”照应“莫哀”。接着引出“奇才”，以“豫章翻风”、“鲸鱼跋浪”，极尽夸饰之能事，激起轩然大波，是再起；承接“莫哀”，“且脱剑佩”趋向和缓，是再落。指出“得诸侯”，应该是由哀转喜，但又转到“何门”未定，“得诸侯”还是空的，又由喜转悲。既然“我能拔尔”，别人青眼相望，这才是可喜的事情，可是又一转“吾老矣”，不能有所作为了，于是所谓“我能拔尔”只成了美好愿望，又落空了，又由喜转悲。一悲一喜，一起一落，转变无穷，终不免回到“拔剑”悲歌。“莫哀”只成了劝慰的话，总不免归到抑塞磊落上。正由于豫章两句的奇峰拔起，更加强抑塞磊落的可悲，抒发了作者对人才不得施展的悲愤，它的意义就更深刻了。这首诗在音节上很有特色。开头两个十一字句字数多而音节急促，五、十两句单句押韵，上半首五句一组平韵，下半首五句一组仄韵，节奏短促，在古诗中较少见，亦独创之格。
陶诗总的特点是亲切、平易。其述志诸作多如朋友相聚，一杯在手，话语便从肺腑间自然流出。初看似略不经意，细读却深有文理。这首诗便正是如此。
全诗可分四段。首四句为第一段，自叙年轻时淡泊自持之志。作者谈到自己从小就对世俗事务毫无兴趣，只在弹琴读书中消磨时间。虽然生活穷苦，却也怡然自得。此话果真。作者不止一次地说过自己“少无适俗韵，性本爱丘山”，颜延之的《陶徵士诔》也说他“弱不好弄，长实素心”。然而，又不完全如此。因为作者在《杂诗》之五中说过“忆我少壮时，无乐自欣豫。猛志逸四海，骞翮思远翥”这样的话，可见他本来曾经有过大济天下苍生的宏伟抱负。作者之隐居躬耕，除了个性的原因外，更主要的是由于受“闾阎懈廉退之节，市朝驱易进之心”、“密网裁而鱼骇，宏罗制而鸟惊”的污浊而黑暗的现实之所迫。一个人对往日美好事物的追忆，常常就是对现实处境不满的一种曲折反映。作者这里开宗明义，强调自己年青时寄身事外、委怀琴书的生活，实际就表达了他对当时迫不得已出仕的自我谴责，对即将到来的周旋磬折、案牍劳形的仕宦生涯的厌恶。
虽然作者厌恶仕宦生活，然而他又以道家随运顺化的态度来对待自己迫不得已的出仕，把它看作是一种命运的安排。既然如此，那就无须与命运抗争，尽可以安心从政，把它当作人生长途上的一次休息好了。第二段“时来褐冥会，宛辔憩通衙”等四句对自己的出仕之由就作了这样的解释。但是，通衢大道毕竟不能久停车马，因此这休息就只能是小憩而已，与园田的分别也就只能是暂时的。作者正是抱着这样的态度和打算，坦然应征出仕了。
从“眇眇孤舟逝”至“临水愧游鱼”八句为第三段，叙作者旅途所感。抱着随顺自然，不与时忤的宗旨和暂仕即归的打算登上小舟，从悠闲、宁静、和平的山村驶向充满了险恶风波的仕途，刚出发心情也许还比较平静，但随着行程渐远，归思也就渐浓。行至曲阿，计程已千里有余，这时诗人的思归之情达到了极点。初出发时的豁达态度已为浓重的后悔情绪所替代。他甚至看见飞鸟、游鱼亦心存愧怍，觉得它们能各任其意，自由自在地在天空翱翔、在长河中游泳，自己却有违本性，踏上仕途，使自己的心灵和行动都受到了无形的束缚。“目倦川途异”四句深刻地表达了诗人内心对此行的厌倦和自责情绪。
最后四句为第四段，叙作者今后立身行事的打算：随运顺化，终返田园。这一段可看作全诗的总结。“真想初在襟”之“真想”，就是第一段中寄怀琴书，不与世事之想；“谁谓形迹拘”之“形迹”，就是如今为宦之形，出仕之迹。作者从旅途的愧悔心情中悟出仕宦实非自己本性所愿，也悟出自己愿过隐居淡泊生活的本性并未丧失，既然如此，按道家“养志者忘形”（《庄子·让王》）的理论，那么形迹就可以不拘。在宦在田，都无所谓。这与作者在《乙巳岁三月为建威参军使都经钱溪》诗中所说“一形似有制，素襟不可易”，意思大体相近。但是，作者的后悔和自责，就是说明他已经觉得自己“心为形役”了，为什么还要说“谁谓形迹拘”呢？作者这里是安慰自己：我没有为形迹所拘；是鼓励自己：我不会为形迹所拘！从表面上看来理直气壮的反诘，其实是作者为了求得心理平衡、为了从后悔情绪中挣脱出来而对自我的重新肯定。“聊且凭化迁，终返班生庐”二句，前一句是作者对处境的对策，后一句是作者对今后出路的打算：姑且顺着自然的变化，随遇而安吧，但是，我最终肯定要返回田园的。后二句出于本性，是作者的真实思想和决心，也是全诗的中心意旨所在；前一句则出于理智，是作者根据道家思想所制定的处世原则，在表面豁达的自我安慰中隐约流露出无可奈何的悲哀。这短短四句话所表现的作者的思想感情，实是十分丰富，耐人寻味的。
这首诗层次非常清晰，吐露自己赴任途中的内心感受和心理变化，既坦率，又细腻含蓄，确是作者精心结撰的佳作。这可算是此诗的一个重要特点。
陶诗的遣词造句，常于平淡中见精采。粗读一过，不见新奇；细细品味，则颇有深意。如“时来褐冥会”一句，写作者在应征入仕这样一种“时运”到来之际，既不趋前迎接，亦不有意回避，而是任其自然交会。一个“会”字，十分传神地表现了作者委运乘化，不喜不惧的道家人生态度。又如“目倦川途异”一句，一个“异”字便涵盖了江南的山水之胜。从浔阳至曲阿，沿途既有长江大川，亦有清溪小流，既有飞峙江边的匡庐，亦有婉蜒盘曲的钟山，可谓美不胜收。然而面对如此美景，酷爱大自然的诗人却感到“目倦”，使人奇怪。对景物之“目倦”，实际正反映了作者对出仕之“心倦”。“倦”、“异”二字，含义非常丰富。其他如“宛辔憩通衢”之“憩”字，“暂与园田疏”之“暂”字等，也都是传神阿堵。
