此诗共六章，每章六句，均以“笃公刘”发端，从这赞叹的语气来看，必是周之后人所作，着重记载了公刘迁豳以后开创基业的史实。
诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景乃冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致。然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。
这是一首传诵很广的名作。它之所以受到推崇，主要是写得自然、本 色。岑参这次西行的目的，他自己曾作过这样的说明： “万里奉王事，一身 无所求; 也知塞垣苦，岂为妻子谋。”因 此从道理上讲，他是自愿的，情绪的基调当是昂扬乐观的。只是，理智是一回事，感情又是一回事。当时的安西都护府治所在龟兹， 在通讯、交通都极不方便的唐代，对一个久居内地的读书人来说，要离家数 千里，穿越戈壁沙漠，去到一个完全陌生的地方，岂有不想家的道理？
此诗首联塑造西行途中的旅人形象：“故园东望路漫漫”，在碰到入京使以后， 作者久久不语，只是默默凝视着东方，思乡的主题一上来便得到有力的揭 示。步步西去，家乡越来越远，“路漫漫”三字不仅指出这种事实，而且很 容易勾起“离恨恰如春草，更行更远还生” (李煜[清平乐])一类的感触 来。首句只叙事，不言情，但情感自生。第二句中的“龙钟”是沾湿的意 思，全句说： 揩眼泪已经揩湿了双袖，可是脸上的泪水仍旧不干。这种写法 虽有夸张，却极朴素、真切地再现了一个普通人想家想到极点的情态，没有丝 毫的矫揉造作。
“马上相逢无纸笔，凭君传语报平安”，这两句是写遇到入京使者时欲捎书回家报平安又苦于没有纸笔的情形，完全是马上相逢行者匆匆的口气，写得十分传神。“逢”字点出了题目，在赶赴安西的途中，遇到作为入京使者的故人，彼此都鞍马倥偬，交臂而过，一个继续西行，一个东归长安，而自己的妻子也正在长安，正好托故人带封平安家信回去，可偏偏又无纸笔，也顾不上写信了，只好托故人带个口信，“凭君传语报平安”吧。这最后一句诗，处理得很简单，收束得很干净利落，但简净之中寄寓着诗人的一片深情，寄至味于淡薄，颇有韵味。岑参此行是抱着“功名只向马上取”的雄心的，此时，心情是复杂的。他一方面有对帝京、故园相思眷恋的柔情，一方面也表现了诗人渴望建功立业的豪迈胸襟，柔情与豪情交织相融，感人至深。
这首诗语言朴素自然，充满了浓郁边塞生活气息，既有生活情趣，又有人情味，清新明快，余味深长，不加雕琢，信口而成，而又感情真挚。诗人善于把许多人心头所想、口里要说的话，用艺术手法加以提炼和概括，使之具有典型的意义。在平易之中而又显出丰富的韵味，自能深入人心，历久不忘。岑参这首诗，正是有这一特色。
