这首仿乐府诗，写了两个天真活泼的牧童在共同放牧、追逐嬉戏中的喜悦和与牛相依相傍的关系，以及由此形成的对牛的感情，同时在结尾也表现出作者对于苛税的不满之情。这首诗写景物细致入微，新颖逼真，崇尚写实，抒情含蓄蕴藉，韵味深长。
诗借牧童口吻展开。几个农家孩子同去放牛，他们边放牧边调笑，一边指认着各自的牛：角最弯的是你家的，尾巴没几根毛的是我家的……他们“短笛无腔信口吹”，摇着长鞭，在田头地角赶着牛儿找草吃。太阳落山了，别让牛群跑得太累，近处没有好草，别叫牛群吃不饱。该怎么放牧，这些孩子全知道。牛吃饱了，骑在牛背上唱歌；牛要反刍，就坐在牛身边歇一歇；晚上回到家，还要靠在牛身旁躺一躺。牧牛的孩子与牛有这么深厚的情谊，因为牛是农家宝，垦荒耕种要靠它，牵挽载重也靠它。农民都不感激牛、珍惜牛。农家孩子如此爱牛亲牛，高启非常理解，写来真实可信，情趣盎然。想来，诗人“少年习耕锄”的时候，也是曾有过一段牧牛爱牛的亲身体验的。
倘若诗只写到这里就结束，那内容就失诸单薄了。高启给它安排了一个更深的层次：末二句由牧牛之乐转为牧牛之忧，揭出农民最大的隐忧来，那就是“输租”。繁重的苛捐杂税，会逼得农民卖牛抵债。这个严峻的现实，甚至在天真烂漫的农家孩子心里，也投下了沉重的阴影。这最后两句诗，是画龙点睛之笔，足章明志，有发人深省的力量。
这首诗有意不用典，不藻饰，以求得内容和形式的和谐统一。前八句写牧牛之乐，是欲抑而先扬；后两句点出牧牛之忧，是先扬之后抑。抑扬对比，颇见匠心。诗人要表达对农家的同情和关怀，对黑暗现实的不满与鞭挞，捉笔为诗，却不假论辩，而用牧童爱牛亲牛的形象画面来道出，显得不空洞，不枯燥，不说教，小中见大，真切感人，在平实中兼见艺术构思的新颖。
《大雅·民劳》一诗，朱熹《诗集传》以为“乃同列相戒之词耳，未必专为刺王而发”。严粲《诗缉》也说：“旧说以此诗‘戎虽小子’及《板》诗‘小子’皆指王。小子，非君臣之辞，今不从。二诗皆戒责同僚，故称小子耳。”朱熹等宋代经学家每不从汉儒之说，自立新义，时有创见，但涉及君臣关系问题，却反而比汉儒保守。其实，正如范处义《诗补传》所说：“古者君臣相尔女（汝），本示亲爱。小子，则年少之通称。故周之《颂》《诗》《诰》《命》，皆屡称‘小子’，不以为嫌。是诗及《板》《抑》以厉王为‘小子’，意其及位不久，年尚少，已昏乱如此。故《抑》又谓‘未知臧否’，则其年少可知矣。穆公谓王虽小子，而用事甚广，不可忽也。”朱、严之说实不足为训。
此篇共五章，每章十句，均为标准的四言句，句式整齐，结构谨严。各章互相比较一下，可以发现，第一句皆同，第二句仅末字互相不同，第三句除第三章外余四章皆同，第四句皆不同，第五句皆同，第六句后两字不同，第七句皆同，第八句、第九句皆不同，第十句除第四章、第五章外余三章第一字均为“以”。这样的句式结构，具有明显的重章叠句趋势，本是《国风》中常见的一种基本格式，但在《大雅》中居然也有板有眼地出现，确实令人有些奇怪。不过说怪也没什么好怪，《大雅》虽以赋为主，但它与《国风）在艺术手法上还是有一定联系的，《大雅·凫鹥》《大雅·泂酌》两篇也是复沓式结构。只是《大雅·民劳》一诗篇幅要长得多，五章反覆申说，意味尤为深长，令人咀嚼不尽。
诗一开头，就说人民已经很劳苦了，庶几可以稍稍休息了。接着“惠此中国，以绥四方”，是说要以京畿为重，抚爱国中百姓，使四境得以安定；“无纵诡随，以谨无良”，是说不要受那些奸狡诡诈之徒的欺骗，听信他们的坏话。第二、三、四、五章的“以为民逑”“以绥四国”“俾民忧泄”“国无有残”与“以谨惛怓”“以谨罔极”“以谨丑厉”“以谨缱绻”，也是围绕恤民、保京、防奸、止乱几个方面不惜重言之。至于为什么每章都有“无纵诡随”一句放在“式遏寇虐”一句前面，严粲、钟惺都做过解释。其实，抨击小人蒙蔽君主而作恶，无非是刺国王不明无能的一个障眼法。不便直斥君主，便拿君主周围的小人开刀，自古皆然。确实，有了昏君小人才能作大恶，“极小人之情状”是给周厉王一个镜子让他照照自己。
