《卿云歌》，相传是舜禅位于禹时，同群臣互贺的唱和之作。始见旧题西汉伏生的《尚书大传》。据《大传》记载：舜在位第十四年，行祭礼，钟石笙筦变声。乐未罢，疾风发屋，天大雷雨。帝沉首而笑曰：“明哉，非一人天下也，乃见于钟石！”即荐禹使行天子事，并与俊乂百工相和而歌《卿云》，云云。钟石变声，暗示虞舜逊让；卿云呈祥，明兆夏禹受禅。这一传说故事，充满了奇异神话色彩，《卿云歌》的主题，则反映了先民向往的政治理想。 全诗三章，由舜帝首唱、八伯相和、舜帝续歌三部分构成。君臣互唱，情绪热烈，气象高浑，文采风流，辉映千古。
首章是舜帝对“卿云”直接的赞美歌唱。关于“卿云”之名，《史记·天官书》曰：“若烟非烟，若云非云，郁郁纷纷，萧索轮囷，是谓卿云。卿云见，喜气也。”在古人看来，卿云即是祥瑞之喜的象征。“卿云烂兮，糺缦缦兮”，若云若烟，卿云灿烂，萦回缭绕，瑞气呈祥；这祥瑞之兆，预示着又一位圣贤将顺天承运受禅即位。“旦月光华，旦复旦兮”，这更明显寓有明明相代的禅代之旨。圣人的光辉如同旦月。他的受禅即位，大地仍会像过去一样阳光普照、万里光明。这与其说是舜帝的歌唱，毋宁说是万民的心声和愿望。
次章是“八伯”的和歌。八伯者，畿外八州的首领。这里当指舜帝周围的群臣百官。舜帝首唱“卿云”，八伯稽首相和：“明明上天，烂然星陈。旦月光华，弘于一人！”他们进而赞美上天的英明洞察，把执掌万民的大任，再次赋予一位至圣贤人。这里对“明明上天”的赞美，也是对尧舜美德的歌颂。《尚书·尧典》有云:“昔在帝尧，聪明文思，光宅天下。将逊于位，让于虞舜”；而今者虞舜，效法先圣，荐禹于天，以为后嗣。没有尧舜的美德，就没有禅让的美谈。尧舜之举比起明明上天，更值得称颂。
舜帝的赓歌，则表达了一位圣贤的崇高境界和伟大胸怀。十二句可分三层。前四句以“旦月有常，星辰有行”作比，说明人间的让贤同宇宙的运行一样，是一种必然的规律。只有遵循这种规律，才能使国家昌盛，万民幸福。中四句叙述“迁于贤圣”的举动，既顺从天意也符合民心。可谓普天之下，莫不欢欣。最后四句表现了虞舜功成身退的无私胸怀:“鼚乎鼓之，轩乎舞之。精华已竭，褰裳去之。”正当人们击鼓鸣钟、载歌载舞，欢呼庆贺夏禹即位之时，自感“精华已竭”的虞舜，却毫无声息地泰然“褰裳去之”。只此两句，一位崇高伟大的圣贤形象，便跃然纸上。
尧、舜禅让，载于《尚书》，《卿云》之歌，流传秦季。而尧、舜均属传说人物，舜歌《卿云》，颇难征信。很可能这是身处战国、秦季乱世，目睹争夺劫杀，而向往礼让治世者的代拟之作。不过，自战国、秦汉以来，禅让传说和《卿云》之歌，代代相传，深入人心，对形成以礼让为美德的民族精神，产生了积极的影响。柳诒徵论“唐虞之让国”时写道：“吾民初非不知竞争，第开化既早，经验较多，积千万年之竞争，熟睹惨杀纷乱之祸亡无已，则憬然觉悟，知人类非相让不能相安，而唐、虞之君臣遂身倡而力行之。后此数千年，虽曰争夺劫杀之事不绝于史策，然以逊让为美德之意，深中于人心，时时可以杀忿争之毒，而为和亲之媒。故国家与民族，遂历久而不敝”（《中国文化史》）。这对认识《卿云歌》的历史背景和文化意义，颇有启发。
在艺术上，《卿云歌》辞藻华美，意境超迈，孕育骚赋句法，足可与《诗》之《雅》、《颂》媲美。
这在诗之首章，“遵彼汝坟，伐其条枚”——在高高的汝河大堤上，有一位凄苦的妇女，正手执斧子砍伐山楸的树枝。其实已透露了消息，采樵伐薪，本该是男人担负的劳作，现 在却由织作在室的妻子承担了。读者不禁要问：她的丈夫究竟到哪里去了？竟就如此忍心让妻子执斧劳瘁！“未见君子，惄如调饥”二句的跳出，即隐隐回答了此中缘由：原来，她的丈夫久已行役外出，这维持生计的重担，若非妻子没有人能来肩负。“惄”者忧也，“调饥”者朝食未进也。满腹的忧愁用朝“饥”作比，自然只有饱受饥饿折磨的人们，方有的真切感受。那么，这倚徙“汝坟”的妻子，想必又是忍着饥饿来此伐薪的了，此为文面之意。“朝饥”还有一层意思，它在先秦时代往又被用来作男欢女爱的隐语。而今丈夫常年行役，他那可怜的妻子，享受不到丝毫的眷顾和关爱。这便是首章展示的女主人公境况：她孤苦无依、忍饥挨饿，大清早便强撑衰弱之身采樵伐薪。当凄凉的秋风吹得她衣衫飘飘，大堤上传送来一声声“未见君子，惄如调饥”的怆然叹息时，令人闻之而酸鼻。
第二章诗情发生了意外的转折。“遵彼汝坟，伐其条肄”二句，不宜视为简单的重复：“肄”指树木砍伐后新长的枝条，它点示了女主人公的劳瘁和等待，秋往春来又捱过了一年。忧愁悲苦在岁月漫漫中延续，期待也许早已化作绝望，此刻却意外发现了“君子”归来的身影。于是“惄见君子，不我遐弃”二句，便带着女主人公突发的欢呼涌出诗行。不过它们所包含的情感，似乎又远比“欢呼”要丰富和复杂：久役的丈夫终于归来，他毕竟思我、爱我而未将我远弃，这正是悲伤中汹涌升腾的欣慰和喜悦；但归来的丈夫还会不会外出，他是否还会将我抛在家中远去？这疑虑和猜思，难免又会在喜悦之余萌生；然而此次是再不能让丈夫外出的了，他不能将可怜的妻子再次远弃。这又是喜悦、疑虑中发出的深情叮咛了。如此种种，实难以一语写尽，却又全为“不我遐弃”四字所涵容——《国风》对复杂情感的抒写，正是如此淳朴而又婉曲。
女主人公的疑虑并非多余。第三章开首两句，即以踌躇难决的丈夫口吻，无情地宣告了他还得弃家远役：正如劳瘁的鳊鱼曳着赤尾而游，在王朝多难、事急如火之秋，他丈夫不可能耽搁、恋家。形象的比喻，将丈夫远役的事势渲染得如此窘急，可怜的妻子欣喜之余，又很快跌落到绝望之中。当然，绝望中的妻子也未放弃最后的挣扎：“虽则如毁，父母孔迩！”这便是她万般无奈中向丈夫发出的凄凄质问：家庭的夫妇之爱，纵然已被无情的徭役毁灭；但是濒临饥饿绝境的父母呢，他们的死活不能不顾。
全诗在凄凄的质问中戛然收结，征夫对此质问又能作怎样的回答。这质问其实贯串了亘古以来的整整一部历史：当惨苛的政令和繁重的徭役，危及每一个家庭的生存，将支撑“天下”的民众逼到“如毁”、“如汤”的绝境时，历史便往往充满了这样的质问。《周南·汝坟》在几经忧喜和绝望后发出的质问，虽然化作了结句中征夫的不尽沉默。但是读者却分明听到了此后不久历史所发出的巨大回音：那便是西周王朝的轰然崩塌。
