这首古体诗写诗人的一个平常的生活片断。诗人按照行动的足迹，安排了连续的四个场面。全诗没有奇思妙语，没有汹涌的生活波澜。诗人只是拣取身边日常琐事，平淡的生活场景，略加点染，流露出恬淡的生活旨趣，给人以情真语切的感觉。
先写归家途中的情景。“暮归山已昏，濯足月在涧。”暮色苍茫，乱山昏暗。崎岖的山道上，诗人信步归家。在诗人的感觉中，溪涧潺谖，淙淙作响；明月初升，清辉撒冷；涧水清澈，月影流布。空山是这样的清幽，这样的寂寥。身在其中，濯足清流，别有一番情趣。“濯足”暗用了《楚辞·渔父》的故实，含蓄地表达出诗人的身份、生活态度和高尚节操。起句擒题，所写之景，所叙之事，无不是“暮归”，无不是“山中”。
随着诗人的脚步，眼前出现了一座山间陋室。“衡木栖鹊定，暗径流萤乱。”其屋横木为门，简陋如此；鹊栖其上，冷落可知。再以小径幽暗，流萤乱飞加以渲染，景象的荒芜，氛围的凄清，家境的贫寒很好地表现了出来。诗人的感情通过“衡门”作了隐隐的透露和巧妙的暗示。衡门虽然简陋，但如果自己不以为陋，也可以游息其间。贤者乐道忘忧，虽身处陋室，而不以为苦，反能自得其乐。这是一种乐观的人生态度，尽管这种态度的背后也有悲哀和痛苦。诗人就是以这样的贤者自居，甘处衡门，自得其乐。从“栖鹊”、“流萤”等景物看，较一、二句所写事物已有一段时间间隔，这时夜幕降临已很久了。“栖鹊定”与“流萤乱”，这一“定”一“乱”，一静一动，相映成趣，下字十分准确，是句中字眼。
接下来便是叙写家人团聚的情景。“妻孥候我至，明灯共蔬饭。”天色已晚，灯火已明，粗菜淡饭已具，妻子儿女坐等诗人归家。和乐融融的山乡田家生活显得真切而自然。最后以诗人伫立松桂之下，仰望浩渺星空作结，意蕴幽远，含蓄深沉。“伫立松桂凉，疏星隔河汉。”夜已很深，万籁俱寂；晚风习习，凉意袭人。诗人久久伫立，徘徊松桂之下。仰望天空，只见疏星点点，明月高悬，勾起了诗人无限的遐想。诗人似乎有所失落，有所追寻，而失落追寻的究竟为何物，又显得倘恍迷离，这就给读者留下了可供想象的无限空间。
全诗采用移步换景之法，层层推移，步步腾挪，使诗歌跳脱而有变化。诗人用疏淡的笔触，通过平凡生活事件的叙述和特定环境的描绘，反映出诗人复杂的内心世界。有对山间恬淡生活的热爱，也有人生失意后的淡淡哀愁。诗中的溪涧幽泉，青松佳桂等意象，透露出山野闲人那种清高隐逸的旨趣。而暗径幽深，流萤乱舞，又烘托出诗人烦乱茫然的情绪。诗的基调是较为明快自然的，但也多少笼罩了一层轻柔的迷惘和淡远的惆怅。诗人运笔古拙，洗脱铅华，纯用白描，以平实直朴取胜，而不以夸饰渲染为工。初读起来似觉有些乏味，但细加玩赏，便又能感觉到语虽淡而味终不薄。这也许就是此诗的成功之处。
首联写骢马的毛色、装饰与气派。“金络”，指用金装饰的马笼头，形容它的富贵与华丽。“青骢”，指马的毛色和品种，是产于西域的名马，有青白相间的色泽。“白玉鞍”，指洁白似玉的马鞍。开篇在读者眼前展现的就是一匹形貌引人注目、气度不凡的良马：有着一身青白相间斑驳有致的色毛，装饰着金光闪闪的马络头，配以洁白玉石似的马鞍，主人骑着它，扬着长长的鞭子，在京郊的康庄大道上来回蹓跶，奔跑，气派十足。“金”、“青”、“白”，色彩的调配既富丽堂皇，又柔和舒适。用词造意，铺张夸饰，以突出骢马华饰的高贵和扬厉矫健的雄姿，使马的形象更为鲜明生动。
颔联写马的敏捷、矫健和雄风。“朝驱东道尘恒灭，暮到河源日未阑。”早晨骏马奔驰在长安的大道上，扬起的尘土很快消散；傍晚到达黄河的发源地，太阳尚未下山。“朝”、“暮”，早晚仅为一天，说明时间的短促，“东道”、“河源”，两地相距数千里，用以夸张空间的阔远。“尘恒灭”、“日未阑”，表现骢马飞奔的神速、锐意进取的雄风。
颈联刻划骢马的功业、品格和德性。“汗血”，即“汗血马”，一种产在西域大宛国的千里马。据说此马在长途跋涉之中，至日中其汗从前肩髆小孔中流出，颜色如血。“每随”、“不惮”四字，表现了骢马艰苦卓绝、征战沙场、出生入死、为国捐躯的昂扬的战斗精神和百折不挠的坚强意志。颔、颈两联属对工致，气势开宕、豪迈，读后令人精神振奋。
尾联写对骢马的信任、勉励和希望。“君能一饮长城窟，为尽天山行路难。”表达了主人对骢马的期望，正如杜甫“所向无空阔，真堪托死生。骁腾有如此，万里可横行”（《房兵曹胡马》）之意。“能”、“尽”二字，充分表达了主人对马的信任，认为其定能为人驰骋，为国尽职，肩负起横行关塞、守边保疆的重任。反之，也表明了骢马的决心、壮志和宏愿。“长城窟”，为古乐府《饮马长城窟行》的简写，原属《相和歌·瑟调曲》。相传长城有泉窟，可以饮马。古辞原意为“征戍之客，至于长城而饮其马，妇人思念其勤劳，故作是曲也。”“行路难”，原属《乐府·杂曲歌辞》，即“备言世路艰难及离别悲伤之意”（《乐府解题》）。结句引用乐府古题，意思是只要能有建功立业、为国献身的机会，哪怕是奔赴长城内外和历尽艰难险阻的天山也在所不辞，表现了骢马的不甘寂寞、一展宏图的雄心壮志，同时也表现了诗人昂扬奋发的进取精神和立功边陲的宏伟抱负。这首诗从马的华饰，写到马的才能、突出马的品质和德性，盛赞它为国建功立业而不怕艰苦、不惜伤残的精神。一联写外在美，二三四联写内在美，主次分明，重点突出。明是赞马，实为喻人，表现诗人自己的胸襟和抱负。诗歌格调高亢，豪放旷达，体现了盛唐奋发昂扬、热情奔放的诗风。沈德潜称这首诗“几可追步老杜咏马诗。”