这首诗主要描写了诗人奉诏随车驾由广南返回临安时的路上的感想，运用写景寄情的手法，借景抒情，且又直抒胸臆，表达了诗人在国家经历风雨之后，要迎接光明到来时的乐观主义精神，以及卧薪尝胆以图中原的决心。全诗运思巧妙，蕴涵丰富，旨深意远，耐人寻味。
“江南非不好，楚客自生哀。”由赋情写起，表明江南地带，并非不好。然而自金兵人据中原之后，转眼五年，黄淮地区，大部分已非吾土。所以思念故国，仍不免使楚客生哀。
第三四两句：“摇楫天平渡，迎人树欲来。”写渡江时情景。摇桨渡江，远望水天连成一片，仿佛天水相平。由于船在前进，所以江岸远处的树，颇似迎人而来。这两句写景入神，且景中寓情。“天平渡”，示天水无际，前进的水路，呈现开阔苍茫的气象；“树迎人”，示行进之时，江树渐次和人接近。隐喻国家正招揽人才，所以自己也被迎而至。
第五六两句：“雨余吴岫立，日照海门开。”融情人景。吴山明朗，云雾尽散，“雨余山更青”，故用“立”字示意。天晴了，红日高照，海门开敞，金碧腾辉，故用“开”字示意。两句写雨后景象，象征国运亦如久雨初晴，光明在望。
结笔：“虽异中原险，方隅亦壮哉！”仍以赋情为主，赞美江南地带，尽管险固有异中原，但也擅有形胜，倘能卧薪尝胆，上下同心，凭借此处以为“生聚教训”的基地，则复兴的希望，必能给人以鼓舞。这两句回映起笔，“虽异”句和“生哀”句相应，“方隅”句和“江南”句相应。在章法上，首尾应接，抑扬相间，笔有余辉。
全诗借开朗景象，以示此行的欣喜，却能不露痕迹，使外景和内心一致，这是诗人用笔高妙的地方。
首联“翠柏苦犹食，明霞高可餐”，诗人紧扣诗题，意在言外，写出两层意思，一层是说穷困潦倒，只得餐霞食柏，权且充饥，这是明意。除此之外，还有另一层言外之意，在古人看来，明霞翠柏均非凡俗之物，杜甫此语出自《列仙传》“赤松子好食柏实”和司马相如《大人赋》“呼吸沆瀣餐朝霞”。表现杜甫虽生当乱世，饥寒交迫，但仍不同流俗，品节高尚。
颔联“世人共卤莽，吾道属艰难”，揭示囊空的根本原因。所谓“世人共卤（鲁）莽”，指人多苟且偷安。战乱爆发后，诗人弃家鄜州，奔赴灵武，中途陷于叛军之手，后又因两次直言上奏，受贬去职，但他“葵藿倾太阳，物性固难夺”，及至贫寒如此，仍然持道守节。这里，杜甫所说的“吾道”，是不愿苟得之直道，忠勇报国之达道。颔联两句，通过对比的手法，将杜甫高尚不俗的品格鲜明地凸现出来了。
颈联“不爨井晨冻，无衣床夜寒”，进而具体写贫状。作者皆从“寒”字来入笔。上句说“不爨”，并非因为“井晨冻”，而是因为无食。严冬季节，却晨炊无米，夜寒难御，可见一贫如洗。
尾联“囊空恐羞涩，留得一钱看”，点明“空囊”题旨。在写法上，此联出之以幽默诙谐之笔。诗人已是身无分文，贫不自救，却还要强留一钱在空囊之中，以免他人笑话，这举动本身就是一种反常。作者正是以这种貌似轻松诙谐的话，渲染自己心里沉重悲苦的情绪。申涵光评杜诗云：“杜公每遇废弃之物，便说得性情相关，如病马、除架是也”（《仇注杜诗》引）。
这首五律措语平实，庄谐间出，颔联以庄语见清操，尾联以谐语抒感慨，相得益彰。而音节拗折，是一首拗律，如首联“翠柏苦犹食，明霞高可餐”两句，一孤平一单仄，不求谐声；俯首拾柏，柏味甚苦，此句相应多仄声，明霞仰头可餐，其意甚高，此句相应多平声，可谓声情相符。
“美人为政本忘机，服药求仙事不违。”借服药求仙喻已，暗寓有德能的人不会有违心意。
“叶县已泥丹灶毕，瀛洲当伴赤松归。”陈述诗人丹灶已泥好、结伴赤松仙人回归的景致，流露出与众不同的情趣。
“先师有诀神将助，大圣无心火自飞。”描绘一幅山神助药成丹、炉火自飞飘逸的幻美仙境，宛如“若有道者登居之，则山神助福”一般。
“九转但能生羽翼，双凫忽去定何依。”刻划出李白超凡脱俗的想像力，也借双凫的典故，暗寓从政与成仙并非不可调和的。
前四句前解，炼丹的炉火不必一定确有其事，即使真的没有，也没有需要说清楚，留给与诗人一般的有德能的人，寄托内心处的雄心，悠然自得，闲情自乐。虽说这样，成仙还需要考虑天时、地利、人和、是否妥当，方相适应。正如深山闲院，是地利；晚年绝欲，是人和；长夏凉风，是天时；却病摄心，是妥当。除了这四个因素之外，就不要妄意成仙了，甚至如崔，现为雍丘，而署安丹灶，这真是老大不方便啊。看诗人这四句诗意，全是满肚不悦的情愫，也隐隐流露出诗人壮志未酬、怀才不遇的不甘之情。
一二句，说从政久早已忘机，与仙理冥合，合乎情理；三四句，说现今从事炼丹，一定能够超凡脱俗而离去，反之便是服药求仙不是为政之道，雍州公廨不是烧丹的地方。而其词令乃更委婉，这不是其他诗人所能醒悟的。
后四句后解，只为要问他“但”字、“何”字，言崔信慕既笃，功夫转深，神必将助，火必自飞，理之自然，固不必说。但不知既生羽翼，乃欲何去？雍州苍生，又如之何？真是教他挢舌抵齿，无法应对，妙绝妙绝。
解读此诗，始知全集中有无数神仙丹药之妙语，皆是当日雄心寄托。所谓世上绝顶聪明男子，则如先生者是也。